程序员经验分享-hwhale

自动控制原理(1)-典型环节的传递函数

2023-05-16

构成线性定常控制系统的七个环节：比例环节，微分环节，一阶微分环节，二阶微分环节，积分环节，惯性环节，振荡环节

1.比例环节

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  • K为比例系数
  • 比例环节又称无惯性环节或放大环节
  • 比例环节既无零点，又无极点
  • 性质：比例环节输出与输入成正比，不失真也不滞后
  • 实例：理想的杠杆、放大器、测速发电机、电位器等

2.惯性环节

在这里插入图片描述在这里插入图片描述T为时间常数

  • K为放大系数（比例系数）
  • 惯性环节无零点
  • 性质：当系统输入时单位阶跃信号时系统输出按单调指数规律上升

3.积分环节

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  • T为积分时间常数
  • 积分环节无零点
  • 当输入是单位阶跃信号时，积分环节的输出以固定斜率 1 T \frac{1}{T} T1​单调上升

4.微分环节

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  • 微分环节的输出与输入的一阶导数成正比，因此微分环节能预示输入信号的变化趋势，常用来改善控制系统的动态性能

5.振荡环节

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

  • ωn为无阻尼自然振荡频率
  • ζ为阻尼比

6.一阶微分环节

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  • τ \tau τ为时间常数
  • 比例微分环节可以抑制震荡，提高控制系统的稳定性，改善系统的动态性能

7.二阶微分环节

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  • τ \tau τ为时间常数
  • ζ为阻尼比
  • 二阶微分环节没有极点，有2个零点
  • 实际中也不存在真正的二阶微分环节
本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

自动控制原理(1)-典型环节的传递函数 的相关文章

  • 为什么要架设移动基站

    RTK基站 RTK 基站是植保无人机系统实现精准作业的基石和保障 xff0c 植保无人机或手持测绘器实时接收 RTK 基站广播的差分数据 xff0c 实时纠正 GNSS xff08 全球卫星导航系统 xff09 的导航误差 xff0c 从而

  • RTK和PPK技术科普

    参考链接2 xff1a https blog csdn net hailiannanhai article details 78494366 RTK技术 RTK xff08 Real time kinematic xff0c 实时动态 xf

  • cas-overlay-template 搭建单点登录服务端

    1 先下载overlay template的源码 git clone https github com apereo cas overlay template git 切换到5 3的分支 2 编译的坑 需要下载cas server weba

  • Docker容器中时间设置

    项目中使用SpringBoot框架 xff0c docker部署 xff1b 默认容器使用UTC时间 xff0c 跟本地时间相差8个小时 xff0c 在查看日志的时候时间偏差很不爽 xff0c 于是参考了网上资料之后做了一些修改 xff0c

  • 认识蜂鸣器和声音奥秘

    1 编程知识点 xff08 循环逻辑 变量 xff09 2 模块知识点 xff08 蜂鸣器模块 xff09 3 科学知识点 xff08 声音的奥秘 xff09 环境 xff1a 网络及手机 电脑 准备 xff1a 小龟小车主控板 第一节 x

  • mini2440 触摸屏调试程序记录

    今天看了一下s3c2440的touch screen control借口 xff0c 完成了裸机程序的调试 xff0c 把代码记录如下 其他的代码和前面做的实验基本一样 xff0c 只是在ad中断里面添加了对于触摸屏的处理 xff0c 初始

  • 【控制理论】用ADRC控制倒立摆

  • 【控制理论】状态观测器解析

    背景 有些状态量并不能由传感器直接观测出来 xff0c 那么可以通过控制量和输出量把状态量观测出来 全状态观测器 对于一个系统 x 61 A x 43

  • 【控制理论】线性二次型最优控制解析

    https blog csdn net heyijia0327 article details 39270597 这篇文章把线性二次型的最优控制问题讲的很透彻了 xff01 有几个问题在这里提一下 xff1a 1 如何确定Q矩阵 R矩阵 x

  • Ubuntu系统中添加中文字体和修改默认中文字体

    在Ubuntu系统中 中文字体默认是繁体的 而且比较难看 xff0c 但是Ubuntu系统的英文字体却很好看 xff0c 就想只修改中文字体 xff0c 保留默认的英文字体 首先检查是否安装了中文字体 xff0c 在终端上输入下面指令查看已

  • window7 触屏操作相关

    一 体系概述 1 Windows Touch Input 和 Gestures消息 Windows Touch消息特性 通过在执行期间的监听和解释来使能 下面的示例展示了Windows7 上消息是怎么从硬件产生并发给应用程序的 在最左边的那

  • 【控制理论】滑模控制最强解析

    更新 xff0c 在知乎创建了一个专栏 xff0c 主要包括一些控制理论和机器人控制方面的知识 https zhuanlan zhihu com p 78549442 滑模控制是一种相当简单而且控制性能优越的控制方法 xff0c 但是绝大多

  • 【stm32】 OS 支持特性之 PendSV 异常和 SVC异常

    1 SVC和PENDSV 基本概念 SVC xff08 系统服务调用 xff0c 亦简称系统调用 xff09 和 PendSV xff08 可悬起系统调用 xff09 xff0c 它们多用于在操作系统之上的软件开发中 SVC 用于产生系统函

  • 数据结构视频教程-绝对是史上最全的，共30个！！

    史上最全的数据结构视频教程打包下载地址 本文出自出自我是码农 xff0c 转载请注明出处 xff0c 谢谢 xff01 以下数据结构视频教程是我多年收集的 xff0c 因为在百度网盘上分享整个教程很快就会被delete xff0c 所以我只

  • 数据结构视频教程哪个好

    来源 xff1a 我是码农 xff0c 转载请保留出处和链接 xff01 本文链接 xff1a http www 54manong com id 61 1207 目前 xff0c 具我粗略不完全统计 xff0c 网络上流传的数据结构视频教程

  • X11相关（一）

    在盒子上折腾qtmediahub的时候 xff0c uxlaunch怎么都无法正常启动 xff0c 查了一下x11的log xff0c 发现错误如下 xff1a XSERVTransSocketUNIXCreateListener Sock

  • java获取首字母字符串首字母

    import net sourceforge pinyin4j PinyinHelper import java util regex Pattern String hostName 61 34 集团 2012 版知识库管理系统 34 St

  • 嵌入式到底该怎么学

    想学习单片机的同学可以关注 私信我或者在评论区回复我要入门 很多人都不知道嵌入式怎么学 xff0c 这一期我就简单说一下我的理解 嵌入式这个概念太广了 xff0c 可能很多人认为嵌入式就是嵌入式Linux 但是其实并不仅仅只有Linux x

  • 嵌入式有哪些发展方向？

    想学习单片机的同学可以关注 私信我或者在评论区回复我要入门 最近几年经过移动互联网 物联网的高速发展 xff0c 嵌入式技术在我们生活中随处可见 xff0c 在通讯 网络 工控 医疗 电子等领域发挥着越来越重要的角色 xff1b 随着对嵌入

  • 公式截取神器:将文献中的公式快速粘贴进word:

    一共需要两个软件 mathpix snipping tool 负责对公式截屏 然后自动转化为LaTex公式语法 AxMath 负责将LaTex语法转化为word里可显示的公式 作用与MathType一样 但个人感觉这个软件更好用 而且还是国

随机推荐

  • ubuntu安装HDF5 1.10.4 以及对应的python hdf5包

    1 安装HDF5 1 10以及对应的python hdf5的包 xff08 HDF5 1 10 4安装具体可参考其他博客 xff09 2 使用命令行环境变量安装对应的python hdf5包 xff0c HDF5 DIR 61 usr lo

  • Redis相关知识点整理

    文章目录 前言一 Redis基本数据类型StringHashListSetSort Set xff08 zset xff09 二 键值 xff08 key xff09 的常用操作三 Redis持久化方式3 1 持久化方式之RDB3 2 持久

  • html5基础入门知识（干货）

    一 什么是html 用来描述网页的语言 超文本标记语言 不是编程 xff0c 而是一种标记语言 使用标记标签来描述网页等等 我们只需记住html就是用标记标签来描述网页 xff0c xff08 网页是前端哦 xff0c 平时你们听过的c c

  • Matlab使用过程中内存不足问题的总结

    做图像处理的 xff0c 对matlab这工具软件一定不会陌生 xff0c 他的高集成度为图像处理提供了很大的方便 xff0c 但我们在使用时难免会出现内存不足的问题 xff0c 2 3G的内存还不够处理一次简单图像 xff0c 这确实很恐

  • VIO系统介绍

    VIO xff08 visual inertial odometry xff09 即视觉惯性里程计 xff0c 有时也叫视觉惯性系统 xff08 VINS xff0c visual inertial system xff09 xff0c 是

  • VINS-MONO概述

    VINS Mono是HKUST的Shen Shaojie团队开源的一套Visual Inertial融合定位算法 xff0c https github com HKUST Aerial Robotics VINS Mono xff0c 是用

  • 主流VIO框架分析及VINS部分解析

    本文为搜集的资料整理 xff1a C0包含位姿和运动信息 xff1b 对于T0来说 xff0c 不仅受rv10 rv11的视觉影响 xff0c 也受rb01的IMU的影响 上述方式繁琐 xff0c 故引入因子图 xff0c 便于思路梳理和理

  • evo评测VINS-MONO---TUM数据集

    为了想测试室外场景下VINS MONO定位情况 xff0c 室外环境的KITTY数据集因无时间戳 xff0c EVO测评较困难 故选择TUM数据集 xff0c outdoors1 8 户外 xff1a 在校园内的室外场景拍摄 xff0c 但

  • ROS编译错误：Could not find a package configuration file provided by “XXX“

    解决 xff1a 系统提示缺少什么包 xff0c 就安装什么包即可 xff1a sudo apt get install ros noetic xff0c 依据自己的系统和出错提示更改相关内容 示例 xff1a 1 xff09 CMake

  • ZED2运行VINS-MONO初试

    上篇博客 xff0c 已经完成ZED2的标定 xff0c 获取相关标定参数 xff0c 将在此基础上进行VINS的相关修改 xff0c 实现使用ZED2运行VINS MONO 一 VINS MONO环境搭建 因为系统环境从ubuntu18

  • ZED2双目相机运行VINS-FUSION初试

    基于ZED2运行VINS MONO的经验 xff0c 在运行VINS FUSION前有几点tips想跟大家分享 xff0c 应该能在运行的过程中避免一些踩坑吧 TIPs 1 xff09 关于zed2标定 开始使用Kalibr进行相机单目 双

  • VINS Fusion GPS融合部分

    概述 VINS Fusion在VINS Mono的基础上 xff0c 添加了GPS等可以获取全局观测信息的传感器 xff0c 使得VINS可以利用全局信息消除累计误差 xff0c 进而减小闭环依赖 局部传感器 如相机 xff0c IMU x

  • STM32烧录一次后无法再次烧录

    STM32烧录一次后无法再次烧录 本人是使用cubemx配置stm32 xff0c 在配置sys时没有配置Debug xff0c 所以会导致程序只可以烧录一次的情况 xff0c 再次烧录会发生无法找到芯片的情况 解决方法是将单片机reset

  • Vins-fusion gps融合 KITTY数据集测试

    下载kitti数据集 下载kitti数据集和真值poses的00 txt以及sequences文件00序列的times txt xff0c xff08 全网找了好久 xff0c 最后不得已翻墙从官网down下来的 xff09 代码修改 xf

  • Vins-fusion GPS融合部分测试（自己的数据ZED+RTK)

    经过前一段时间的积累 xff0c 目前暂时成功实现了用自己的数据测试实现Vins fusion 43 GPS融合 xff0c 其实放在数据采集处理上的时间比较多 xff0c 踩了很多坑 xff0c 效果在一些部分还不是很好 xff0c 后期

  • Ceres Solver实例分析

    ceres简介 Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库 xff0c 在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用 本篇博客结合相关实例介绍一下 Ceres库 的基本使用方法 xff1a 使用Ce

  • MSCKF算法简介

    感谢 xff1a 紫薯萝卜 https zhuanlan zhihu com p 76341809 论文 xff1a https arxiv org abs 1712 00036 代码 xff1a https github com Kuma

  • API函数详解：CreateSemaphore函数

    Windows API函数 Visual Basic 语法格式声明Declare Function CreateSemaphore Lib 34 kernel32 34 Alias 34 CreateSemaphoreA 34 lpSema

  • java 专业英语词汇

    abstract 关键字 抽象 39 bstr kt access vt 访问 存取 39 kses n 入口 使用权 algorithm n 算法 39 lg riem annotation java 代码注释 n u 39 tei n

  • 自动控制原理(1)-典型环节的传递函数

    构成线性定常控制系统的七个环节 xff1a 比例环节 xff0c 微分环节 xff0c 一阶微分环节 xff0c 二阶微分环节 xff0c 积分环节 xff0c 惯性环节 xff0c 振荡环节 1 比例环节 K为比例系数比例环节又称无惯性环

热门标签