如何将值从 Arduino 发送到 Python，然后使用该值

我正在构建一个使用 Python 进行远程控制的机器人，通过简单的 GUI 通过互联网发送控制消息。

我的部分代码（GUI 和控制系统）运行得很好，但我陷入了困境。我正在尝试使用视差平传感器来获取与物体的距离信息Arduino Mega http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega，并将该值发送到我的 Python 控制脚本以显示在远程 GUI 上。

我遇到的主要问题是如何将Python代码集成到Arduino中，该代码将使用已经建立的COM端口并发送消息告诉Arduino轮询ping传感器，然后发送到将接收该值的Python程序，然后让我将该值插入到我的 GUI 中。

我已经有了这段代码来控制 Arduino，并且它可以通过我的简单 GUI 运行。

import serial
ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600)

from PythonCard import model

class MainWindow(model.Background):
    def on_SpdBtn_mouseClick(self, event):
       spd = self.components.SpdSpin.value
    def on_FBtn_mouseClick(self, event):
       spd = self.components.SpdSpin.value
       ser.write('@')
       ser.write('F')
       ser.write(chr(spd))
    def on_BBtn_mouseClick(self, event):
       spd = self.components.SpdSpin.value
       ser.write('@')
       ser.write('B')
       ser.write(chr(spd))
    def on_LBtn_mouseClick(self, event):
       spd = self.components.SpdSpin.value
       ser.write('@')
       ser.write('L')
       ser.write(chr(spd))
    def on_RBtn_mouseClick(self, event):
       spd = self.components.SpdSpin.value
       ser.write('@')
       ser.write('R')
       ser.write(chr(spd))
    def on_SBtn_mouseClick(self, event):
       spd = self.components.SpdSpin.value
       ser.write('@')
       ser.write('S')
       ser.write('0')
    def on_PngDisBtn_mouseClick(self, event):
       ser.write('~')
       ser.write('P1')
       ser.write('p2')

app = model.Application(MainWindow)
app.MainLoop()

我真正想做的是改进上面的代码并添加一个按钮来告诉Python向Arduino发送消息以检查ping传感器并返回值。 我对 Arduino 代码非常熟悉，但我在过去两周才开始使用 Python。

基本上，您只需向 Arduino 发送一个合适的命令，就像您已经在做的那样，然后等待 Arduino 发回一些信息；它的 python 端可能看起来像这样

ser.write('foo')
retval = ser.readline() # read a complete line (\r\n or \n terminated), 
    #or you could use read(n) where n is the number of bytes you want (default=1)
ping_data = retval.strip() # strip out the newline, if you read an entire line

当然，这会给你一个字符串，你可能希望将其转换为 int 或 float 以便稍后在计算中使用它（对字符串使用 int(ping_data) 或 float(ping_data) ，或 struct.unpack如果它是一个字节序列，需要首先将其解包为正常的内容，但这完全取决于您如何表示传感器数据）。