我正在使用 PCL 从 ICP 获取变换矩阵 (getTransformationMatrix())。
例如，对于没有旋转的平移运动获得的结果是
0.999998 0.000361048 0.00223594 -0.00763852
-0.000360518 1 -0.000299474 -0.000319525
-0.00223602 0.000298626 0.999998 -0.00305045
0 0 0 1
我怎样才能从矩阵中找到变换？
这个想法是为了查看估计和实际运动之间的误差
我没有使用您在这里引用的库，但我很清楚您提供的结果是同质变换，即左上角的 3x3 矩阵 (R) 是旋转矩阵，右侧的 3x1 (T) 是平移矩阵：
M1 = [ **[** [R], [T] **], [** 0 0 0 1 **]** ]
请参阅此处的“矩阵表示”部分：http://en.wikipedia.org/wiki/Kinematics http://en.wikipedia.org/wiki/Kinematics
使用此表示法是为了通过将变换矩阵相乘来获得连续变换后的最终点。
如果你将点 p0 变换 n 次，你将得到点 p1：
P0 = [[p0_x], [p0_y], [p0_z], [1]]
P1 = [[p1_x], [p1_y], [p1_z], [1]]
M = M1*M2*...*Mn
P1 = M*P0
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