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ROS安装指令集合（快速安装+简易原理教程）

2023-05-16

很多刚装了Ubuntu的工控机上ROS官网很慢，而且mirror不好找，所以我把安装ROS的指令都放了进来，一条一条复制即可。

加载中科大镜像：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

配置密钥对（用于验证，否则下载不料资源）：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

升级资源库：

sudo apt-get update

安装ROS（这个过程将会安装ROS到电脑）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

在执行完这个步骤后，终端将弹出一个界面，问你是否要继续（Sure to Proceed？）

点击键盘上的y就行。

然后等待大概半个小时（根据网速不同，时长不同）

然后运行（下面两行是为了加载ROS依赖）：

sudo rosdep init

rosdep update

最后一步（这两行的意思是用户登录的时候自动加载ROS）：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

****如果出错了，一般就是网不好的问题，重试一次或者换个网就可以***

最后：

roscore

检查安装成功没。

 

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