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将直流电机添加到 Simscape 多体旋转关节

2024-03-04

我有以下直流电机模型和 2 轮机器人的 Simscape 多体模型。

DC Motor with Torque Output: DC Motor with Torque Output

Simscape Multibody Model of my Robot: Simscape Multibody Model of my Robot

我想控制机器人的速度（Simscape 多体模型）。所以我想将直流电机连接到机器人的旋转关节。

上述生成的模型似乎可以工作，但是电机旋转速度高于空载速度，并且电机扭矩接近在旋转接头处测量的失速扭矩。

如何确保直流电机扭矩不受机器人负载的影响？ 任何建议，将不胜感激。


基本上，您将电机的扭矩提供给机械组件，同时将组件的角速度连接回直流电机。这使您能够回溯惯性或负载变化对电机扭矩和转速的影响。

看看附加 .slx 文件 https://1drv.ms/u/s!AsUjRLXV9Ct33z9--iFh3oSjwi1q in the link https://1drv.ms/u/s!AsUjRLXV9Ct33z9--iFh3oSjwi1q.

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