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视觉slam十四讲（ch6） Ubuntu18.04安装 g2o库 报错error: FixedArray ... has no member named ‘fill’

2023-05-16

ps: 再学习14讲第二版的时候，运行g2o 报错

error: ‘FixedArray {aka class ceres::internal::FixedArray<double, 6>}’ has no member named ‘fill’

解决方法：

1. 依赖项

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

2. 重新编译对应版本的g2o

高博slambook2 GitHub代码中，3rd 指定了g2o的版本，避免修改和报错，就用指定版本

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o   # 克隆最新版本g2o
cd g2o
git checkout 9b41a4e 
mkdir build
cd build
cmake ../
make -j4
sudo make install

第6章中cmakelist 中 g2o库的查找按下面设置

# g2o
list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH /home/pp/workspace/myslambooks2/3rdparty/g2o/g2o/cmake_modules )
set(G2O_ROOT /usr/local/include/g2o)
find_package(G2O REQUIRED)
include_directories(${G2O_INCLUDE_DIRS})

#其他部分不改动

参考于g2o新版本编译出错的原因及解决办法_Amazingren的博客-CSDN博客

运行结果

 

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