基于ADRC的电机控制
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1,TD部分我就不讲了,就是把指令信号处理一下,输出一个微分信号和一个平滑点的指令信号,两个信号一起跟踪。
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ADRC个人感觉就是,对目标信号进行最速跟踪+不确定量观测补偿+低通滤波信号微分+pid
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