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【02】惯性导航-惯性导航系统（INS）| 惯性导航系统原理 | 单多自由度惯性导航 | 捷联式系统与平台式系统 | INS精度等级 | 惯性器件测量能力量化

2023-05-16

目录

  • 1.惯性导航系统
  • 2. 惯性导航原理
    • 2.1单自由度惯性导航-1D
    • 2.2多自由度惯性导航-2D/3D
      • 2.2.1二维平面惯导系统-平台式系统
      • 2.2.2二维平面惯导系统-捷联式系统
      • 2.2.3惯性导航系统的物理实现
      • 2.2.3平台式与捷联式管道特点对比
      • 2.2.3惯性导航系统特性
      • 2.2.4INS的精度等级
      • 2.2.4惯性器件相对测量能力

1.惯性导航系统

  惯性测量单元是IMU，在它之前还有惯性传感器的组合（ISA），只是简单地将3个陀螺和3个加速度计拼在一起。惯性导航系统（INS）是传感器加上算法，可以输出需要的导航状态。

名称 组成
Inertial Sensor Assembly (ISA) 3轴陀螺 + 3轴加速度计； 输出原始传感器数据
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