我有一组带有一些附加标记的刚体图像。我在这些标记之一中定义了一个原点坐标系，我想获得该坐标系与在相机原点定义的坐标系之间的旋转和平移。
我尝试了一段时间 POSIT （以下this http://goo.gl/cUYYt）但从未获得可接受的结果，直到我意识到我必须首先校准相机。基于this http://goo.gl/snf7E并使用通过校准体获取的一些图像，我得到了相机本征矩阵和畸变参数。我还得到了 1.276 的严重（？）重投影误差。
- 重投影误差是否太大？我该如何改进它？ （我使用了更多图像，只是实现了值的轻微下降）。
- 我可以在 POSIT 中使用畸变参数吗？如何？
Thanks.
似乎减少重投影误差（从 ~1.3 变为 ~0.7）的唯一方法是将 XML 配置文件中的以下参数设置为“0”：
<Calibrate_FixAspectRatio> 0 </Calibrate_FixAspectRatio>
<Calibrate_AssumeZeroTangentialDistortion> 0 </Calibrate_AssumeZeroTangentialDistortion>
<Calibrate_FixPrincipalPointAtTheCenter> 0 </Calibrate_FixPrincipalPointAtTheCenter>
使用更多图像不会改变错误，我仍然不确定这个新错误是否可以接受。
我在 POSIT 中使用校准给出的值作为输出（即焦距和光学中心），但结果与使用预校准值时得到的结果非常相似。我没有使用失真参数，因为我不知道如何在 POSIT 中处理它们（它们会对结果产生影响吗？）。
标定后得到的相机矩阵：
<Camera_Matrix type_id="opencv-matrix">
<rows>3</rows>
<cols>3</cols>
<dt>d</dt>
<data>
2.0613885351075501e+003 0. 2.2865517805186334e+002 0.
2.2546461307897816e+003 2.5261706201677623e+002 0. 0. 1.
</data>
</Camera_Matrix>
以及我在 POSIT 中使用它的方式：
#define FOCAL_LENGTH 2158.0175
#define FOCAL_LENGTH_X 2061.389
#define FOCAL_LENGTH_Y 2254.646
#define cX 203.655
#define cY 205.117
我计算了新的中心坐标与校准图像的中心坐标之间的差异，然后将该差异应用于我正在使用 POSIT 的图像的中心坐标。
我在两个不同的图像上使用 POSIT，理论上我应该在模型和相机坐标系之间获得 0（第一个）和 10（第二个）度的旋转。获得每个图像的旋转矩阵后，我在相机坐标系上定义了一个单位向量，并通过将其乘以 POSIT 给出的两个旋转矩阵的逆来在模型坐标系上计算它，从而在模型中得到两个新向量坐标系。当我计算模型坐标系中这两个向量之间的角度时，输出不是应有的 - 10 度。
有谁知道我哪里出错了？
