NVIDIA TX2i刷机过程记录

2023-05-16

毕业设计做的视觉系统，需要用到TX2i，以下为本人疫情期间在家摸索了十几天，才刷机成功的全过程。
关于tx2i的注意点：首先推荐买个usb扩展器，因为只有2个usb口，我中途需要同时连笔记本、键盘、鼠标、手机，根本不够用！！！其次，tx2i和tx2有一个不同之处是tx2i没有wifi模块，网上却没有tx2i的刷机教程，一开始给我造成了误解（我想到的解决方法是用手机usb提供有线网络）最后，tx2i需要12V供电，电池电量充足时上下两层都有绿色的灯亮，电量不足只有下层灯亮（我以为只要灯亮就是有电，一开始连不上一直以为是笔记本有问题）

以下正文开始（标题是需要注意的一些关键点）：
因为我的毕设题目要使用ubuntu16.04+ROS kenitic，所以下载了JetPack-L4T-3.3-linux-x64_b39.run这个文件来烧录。没有用sdkmanager并且选了这个版本的jetpack是因为我的RSTO烧录手册上说jetpack跟jetson设备系统l4t版本号具有一定的对应关系，我的是l4t-28.2.1（其实我没太搞懂版本号什么意思）
把这个文件拷贝到/home下，然后终端运行

 ./JetPack-L4T-3.3-linux-x64_b39.run

1.注意留够内存

要给安装位置留够空间，一开始就因为空间和进程都满了（貌似是因为之前尝试sdkmanager的遗留问题），导致所需文件下载失败。我全部弄好之后看了一下，下载的东西大概有40G了，所以要注意磁盘内存
关于这个跑偏的问题，也不想再写个博客了，就记在这里吧：
报错提示：
Warning:we notice you are running OS with non-EN locale.NVIDIA does not test nor support such configurations
检查cuda_host_9.0.log,说是磁盘满了，先把回收站清空，有多30g了，结果运行还是报错
再次查看该文档，推测可能软件源有问题，打开终端想换软件源，结果终端一打开出现这么一大堆报错信息：

Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/_setup_util.py", line 297, in <module>
    sys.stdout.flush()
IOError: [Errno 28] No space left on device
Failed to run '"/opt/ros/kinetic/_setup_util.py" ': return code 1
/home/ymy/.pyenv/libexec/pyenv-init: 行 131: 无法为立即文档创建临时文件: 设备上没有空间
Traceback (most recent call last):
  File "/home/ymy/catkin_ws/devel/_setup_util.py", line 297, in <module>
    sys.stdout.flush()
IOError: [Errno 28] No space left on device
Failed to run '"/home/ymy/catkin_ws/devel/_setup_util.py" ': return code 1
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/lib/python2.7/runpy.py", line 174, in _run_module_as_main
    "__main__", fname, loader, pkg_name)
  File "/usr/lib/python2.7/runpy.py", line 72, in _run_code
    exec code in run_globals
  File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/virtualenvwrapper/hook_loader.py", line 223, in <module>
    main()
  File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/virtualenvwrapper/hook_loader.py", line 145, in main
    output.close()
IOError: [Errno 28] No space left on device
bash: 无法为立即文档创建临时文件: 设备上没有空间
OSError: [Errno 28] No space left on device

During handling of the above exception, another exception occurred:

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/lib/python3.5/runpy.py", line 184, in _run_module_as_main
    "__main__", mod_spec)
  File "/usr/lib/python3.5/runpy.py", line 85, in _run_code
    exec(code, run_globals)
  File "/usr/local/lib/python3.5/dist-packages/virtualenvwrapper/hook_loader.py", line 223, in <module>
    main()
  File "/usr/local/lib/python3.5/dist-packages/virtualenvwrapper/hook_loader.py", line 145, in main
    output.close()
OSError: [Errno 28] No space left on device
bash: 无法为立即文档创建临时文件: 设备上没有空间
Traceback (most recent call last):
  File "/home/ymy/catkin_ws/devel/_setup_util.py", line 297, in <module>
    sys.stdout.flush()
IOError: [Errno 28] No space left on device
Failed to run '"/home/ymy/catkin_ws/devel/_setup_util.py" ': return code 1
Traceback (most recent call last):
  File "/home/ymy/my_rospy/devel/_setup_util.py", line 297, in <module>
    sys.stdout.flush()
IOError: [Errno 28] No space left on device
Failed to run '"/home/ymy/my_rospy/devel/_setup_util.py" ': return code 1
bash: /home/ymy/ugvc_simulation/devel/setup.bash: 没有那个文件或目录
Traceback (most recent call last):
  File "/home/ymy/roboware_ws/devel/_setup_util.py", line 297, in <module>
    sys.stdout.flush()
IOError: [Errno 28] No space left on device
Failed to run '"/home/ymy/roboware_ws/devel/_setup_util.py" ': return code 1
Traceback (most recent call last):
  File "/home/ymy/cv_ws/devel/_setup_util.py", line 297, in <module>
    sys.stdout.flush()
IOError: [Errno 28] No space left on device
Failed to run '"/home/ymy/cv_ws/devel/_setup_util.py" ': return code 1

从网上搜说确实是磁盘满了，就看了一下：

ymy@ymy:~$ df -h
文件系统        容量  已用  可用 已用% 挂载点
udev            1.6G     0  1.6G    0% /dev
tmpfs           331M   35M  296M   11% /run
/dev/sda7        19G   18G     0  100% /
tmpfs           1.7G  104M  1.6G    7% /dev/shm
tmpfs           5.0M  4.0K  5.0M    1% /run/lock
tmpfs           1.7G     0  1.7G    0% /sys/fs/cgroup
/dev/sda9       1.9G  141M  1.6G    9% /boot
/dev/sda10       60G   23G   34G   41% /home
tmpfs           331M   92K  331M    1% /run/user/1000
/dev/sdb1       932G  454G  478G   49% /media/ymy/明月大人的小硬盘
/dev/sda1        99G   32G   68G   33% /media/ymy/BE7806FA7806B0E7
/dev/sda6       130G   16G  115G   12% /media/ymy/文档

有一项是100%，那就只能删东西了，主要是把.local里面nvidia的东西删了：

$ su
# du -h --max-depth=1

发现.local占了几个g，于是看.local里面有啥占内存的：

# cd .local
# du -h --max-depth=1

再这样一步一步往下找，删掉大文件…

可是删了还是100%，从网上搜说是因为进程还在，那就删进程呗

# lsof |grep delete

这样之后$ df -i 看进程，没有很满的了：

ymy@ymy:~$ df -i
文件系统           Inode 已用(I)   可用(I) 已用(I)% 挂载点
udev              415213     558    414655       1% /dev
tmpfs             422833     806    422027       1% /run
/dev/sda7        1220608  389912    830696      32% /
tmpfs             422833     119    422714       1% /dev/shm
tmpfs             422833       5    422828       1% /run/lock
tmpfs             422833      17    422816       1% /sys/fs/cgroup
/dev/sda9         122160     307    121853       1% /boot
/dev/sda10       3948544  324274   3624270       9% /home
tmpfs             422833      39    422794       1% /run/user/1000
/dev/sdb1      501059712  244495 500815217       1% /media/ymy/明月大人的小硬盘
/dev/sda1       70525240  141078  70384162       1% /media/ymy/BE7806FA7806B0E7
/dev/sda6      120264976   52281 120212695       1% /media/ymy/文档

发现上一步删内存没有从最顶端开始找，应该在这里开始：

root@ymy:/# du -h --max-depth=1
776M	./lib
12G	./usr
du: 无法访问'./media/ymy/明月大人的小硬盘/娱乐/Pictures/desktop.ini': 权限不够
500G	./media
139M	./boot
200K	./dev
8.0K	./snap
4.0K	./srv
du: 无法访问'./proc/28767/task/28767/fd/4': 没有那个文件或目录
du: 无法访问'./proc/28767/task/28767/fdinfo/4': 没有那个文件或目录
du: 无法访问'./proc/28767/fd/3': 没有那个文件或目录
du: 无法访问'./proc/28767/fdinfo/3': 没有那个文件或目录
0	./proc
du: 无法访问'./run/user/1000/gvfs': 权限不够
35M	./run
4.0K	./lib64
16K	./lost+found
4.0K	./cdrom
18G	./home
116K	./tmp
13M	./sbin
248K	./root
4.0K	./mnt
0	./sys
4.2G	./var
13M	./bin
1.4G	./opt
14M	./etc
536G	.

看出usr和var和opt比较多，先弄usr吧
把/usr/local/cuda-10.0删掉之后再查看，变成/dev/sda7 19G 15G 3.3G 82% /了，有进步
把/var/cuda-repo-10-0-local-10.0.326-cross-aarch64删掉之后再查看，变成63%
问题解决！

2.关于文件下载页面的使用

第一次下载的时候要选下图右上角的full（应该没人会改这个吧）
之后的刷机有需要改Flash OS Image and OS的Action时，直接点那个install 28.2.1，然后就可以选no action了（一开始网上教程没说清楚我还不会改，所以也记录一下）
在这里插入图片描述

下载时间比较长，中间还出现过一个警告（忘了拍照），不要紧，大家都会出现。

之后出现连接选择，选上面一个：
在这里插入图片描述
说明：我的连接方式就是板子usb下层口和电脑usb口直连，板子进入recovery模式，就会把usb模拟成网卡，板子和pc通过网络传输。
我看其他tx2教程里有说把tx2和电脑都用网线连到同一个路由器的，但是tx2i上的网口是针，普通的网线也插不上，我寒假回家也没带配套的线，所以没考虑这种接法，也不知道是不是tx2有和电脑网口一样的网口。

之后是很关键的网络选择界面：

3.操作顺序不正确引起的罕见出错

在这里插入图片描述

经过多次尝试的经验，只有网口选择的可选项只有一个的时候（在我电脑上是enp7s0），才说明后面不会报错，否则会这样：

出现这个就没戏，网上没发现有别人出过这个错，也没有解决方法
但是我多次尝试后琢磨出来，不出现这个错误的操作是：
板子一开始是把bit7打到on，并且连一下电源的状态，然后断电，bit7打到off，短接J12，连电脑，上电，断开J12，不能在off状态下开电再断电再短接，这时即使在终端lsusb出现了NVIDIA并且弹出一个类似U盘的L4T窗口也没有用

不报错后就会在Post Installation里不断刷新代码，之后出现下面这句话就卡住动不了了：
Finished Flashing OS
Determining the IP address of target …
网上搜到的解决方法是：
结束这次安装，重新开始，在文件下载界面里，把Flash OS Image and OS的Action改成no action，继续，这时就会出现让手动输入IP地址的情况了：
在这里插入图片描述
要想要点击next后正常进行下一步，就到了非常关键的IP地址修改了

4.修改二者ip地址

首先，打开了L4T里面的readme文件：
在这里插入图片描述
说明我需要修改两边的ip地址，这样他们才能在一个局域网下，相互之间才能ping通（原谅我网络通信课学的不太好，有些术语说的不太准确，反正就是下面的这样一个操作过程）
首先，在主机这边，分别在板子没连电脑和连上电脑时终端输入ifconfig，观察区别：
在这里插入图片描述
上面是没连，下面是连上了，解释一下：
lo：本地回环，不用管
enp7s0：我电脑与路由器用网线连接带来的网络
剩下两个enp0开头的，是和板子连上之后多出来的，所以这两个就是主机与板子连接的网络

再在板子上ifconfig：
在这里插入图片描述
某位大佬和我解释：
eth0和eth1指的是rj45接口的那两个网口（就是我看到的板子上的针），在tx2i上要改的是usb0和usb1对应的网络配置

修改网络配置：
tx2i上，打开系统设置——网络：
在这里插入图片描述
我每次打开后显示的都不一样，但是修改的诀窍是：能点开options，点开之后connection name是eth0的才是需要修改的，需要在IPv4下面的address里输入ip地址为192.168.55.1，子网掩码是255.255.255.0（也就是24），然后下面Require…打勾，保存。如下图：
在这里插入图片描述

在pc上类似，要把和板子连接的那两个网口的ip地址改成192.168.55.2和192.168.55.3，子网掩码不变。如下图是打开网络后，可以看出第三个是我电脑连接的有线网，所以上面两个是要改ip地址的
在这里插入图片描述
之后ping一下，如果有内容说明二者连接成功：

在jetpack里点击next就可以了，之后出现下面这个界面，和之前相比，发现确实少了OS那一项：

5.在TX2i手动下载装不上的软件

接上一步，之后会出现黑色窗口跑代码：
在这里插入图片描述
跑了一会之后就报错卡住：
提示让我自己在板子上先把这五个东西下载好，再按enter继续。
这可苦了我了，板子没有wifi模块，和pc这样连着pc也没给它提供网络（我记得有一次到这一步时可以上网，很奇怪，也许是我记错了），那要怎么下载呢？
为了联网，只能断开和pc连接的usb线，并且bit7要拨回on才能使用下层usb口（我尝试过在recovery模式下，直接用我买的usb扩展器把上层usb连上键盘鼠标手机，这样就不用断开和电脑的连接了。可是这样一个外设都用不了，我推测可能该模式下usb口的供电或者带宽不够，或者10块钱买的扩展器质量差了？），然后手机用usb口给它提供网络（老李想出的操作，强！）。
再接上键盘鼠标显示器（接口不够用扩展器呀，所以要买扩展器），一台新电脑出现了！
之前看网上有说arm64的软件源和我们笔记本上的不一样，所以就换源：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

换成下面两种源之一即可：

清华：
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse  
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse   
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse   
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse   
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse   
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse   
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted   
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted

科大：
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted

再更新一下：

sudo apt-get update #更新获取软件源提供的软件列表;
sudo apt-get upgrade #更新软件;

然后就按照提示说的下载：

sudo apt-get install cuda-toolkit-9-0
sudo apt-get install libgomp1
sudo apt-get install libfreeimage-dev
sudo apt-get install libopenmpi-dev
sudo apt-get install openmpi-bin

完成之后还得断电，和pc连上，拨bit7，短接，通电，改ip地址，ping一下确认连上了，之后在那个窗口里按enter就可以继续了
注：有时候板子刚进入recovery模式可能反应不过来，要等一会才能连上pc机和显示器鼠标键盘（连上的标志一般是pc上弹出L4T，板子上的网口显示灯亮了），等个一分钟还连不上那就直接拔电再插电，过个十几秒就能连上了

不久之后第二次报错：
在这里插入图片描述
乍一看挺高兴，这次不用联网，只要运行dpkg安装软件指令就可以把opencv装上了。
然而，安装时出现了依赖不满足的问题：

这时候我想到了之前看过的一个教程（Jetson TX2 手动安装cuda opencv cudnn等文件），还是需要联网（啊啊啊啊巨麻烦啊），执行这两条命令：

sudo apt --fix-broken install
sudo apt-get install libtbb2

之后再安装就可以了

最后一波报错来袭：

在这里插入图片描述
又是需要联网下载，这次是visionworks相关，和第一个的过程类似，就不重复了

最后，终于结束啦（★,°:.☆(￣▽￣)/$:.°★。撒花！）
在这里插入图片描述

后记：
接下来就在tx2i上调试opencv程序啦，祝我好运！

收藏个网页备用
https://www.elinux.org/Jetson_TX2
https://github.com/jetsonhacks?after=Y3Vyc29yOnYyOpK0MjAxOC0wNS0xMFQxNTo1MToxNFrOB-gcWA%3D%3D&tab=repositories
ps：如果在自己电脑apt-get update 失败：这是由于jetpack给原系统添加了arm的软件源，而其中有些源会下载失败。解决方法时删去arm的软件源：
sudo dpkg --remove-architecture arm64

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