滑膜+pid+上层设计下层平均分配 优化分配 动态载荷分配,分布式电动汽车操稳控制 本研究在matlab simulink建立七自由度轮毂电机驱动汽车模型,使用滑膜联合控制以及pid控制实现转向过程中质心侧偏角,橫摆角速度,滑转率稳定性控制,
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