最近几年无人机市场可以说的上是非常火爆的,无人机公司也是数不胜数。无人机的应用场合也是非常之多的,农业、物流、安防、巡航、测绘、航拍等等都得到了非常好的应用。同时无人机市场也催生了许多的配套设备的发展。RTK(载波相位差分技术)在工业无人机上的应用就是一个很好的例子,其精准性可以说的上是相当完美,在固定解状态定位精度是可以达到厘米级的。无人机高精度精密导航系统用于无人机起飞和降落的高精度导航定位产品,它是通过卫星导航天线接收卫星信号,机载高精度接收机跟踪卫星信号,测量飞机与卫星之间的伪距,结合接收差分信息进行综合解算,解算出高精度的位置、速度信息,将解算结果输送给惯性单元进行组合导航;解决了多系统RTK、中长基线RTK、高更新率、差分推算和动基站等技术,可达到厘米级定位,可实现多系统联合解算和多系统独立解算。
实时动态差分法(Real-time kinemaTIc,RTK)又称为载波相位差分技术。这是一种新的常用的GNSS测量方法。以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度,而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法,它能实时提供观测点的三维坐标,并达到厘米级的高精度。与伪距差分原理相同,由基准站通过数据链实时将其载波观测量及站坐标信息一同传送给用户站。用户站接收GPS卫星的载波相位 与来自基准站的载波相位,并组成相位差分观测值进行实时处理,能实时给出厘米级的定位结果。实现载波相位差分GPS的方法分为两类:修正法和差分法。前者与伪距差分相同,基准站将载波相位修正量发送给用户站,以改正其载波相位,然后求解坐标。后者将基准站采集的载波相位发送给用户台进行求差解算坐标。前者为准RTK技术,后者为真正的RTK技术。
RTK一旦进入到固定解在这里面是有很多的数据可以利用,不止是位置,还有高度也是可以用的。不过对RTK的数据的可靠性还是非常重要的,因为基本上市面上的RTK系统对数据的可靠性都是99.99%,还有就是中间差分数据链突然断掉了,这些都是需要去考虑的。所以还是有比用利用RTK中的一些数据来进行判别,比如固定解的标志,位置方差等等,
1、系统特点
定位精度高——采用和芯星通的北斗高精度GNSS接收机及卫星天线,支持北斗、GPS、GLONASS三系统定位;
作业标准高——定位精度1cm,往复结合线误差2.5cm,航向精度±1度;
作业范围广-——根据选用的基站不同支持最小5公里,最大50公里作业;
控制自动化——通过Mission Planner/QGroundControl控制系统,为无人机设定飞行作业方案,进行自动航行作业;
2、系统应用
无人机高精度定位系统可以广泛应用于无人机应用的各个方面,包括农业植保、无人机航摄、线路巡视等。
农业植保——设置作业轨迹,进行自动飞行控制作业,提高作业精度和效率
无人机航摄——定制航摄方案,是的作业轨迹无缝对接,提高作业效率
线路巡视——制定巡视路线,降低人员作业强度
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