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【SLAM学习笔记3】ORB-SLAM2中的方向梯度直方图(HOG,Histogram of Gradient)
文章目录 前言 一 基础知识 1 梯度 gradient 2 一阶微分 3 图像梯度计算 图像微分 的应用 4 卷积 二 方向梯度直方图 旋转直方图 1 HOG特征 1 核心思想 2 实现方法 3 进一步优化 4 优点 具有尺寸不变性和光照
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