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视觉SLAM14讲笔记-第7讲-视觉里程计1

图像特征点特征点由关键点和描述子两部分组成我们说的特征点具有旋转不变性都是指的是特征点的描述子具有旋转不变性而描述子指的是一个点周围的特征一般由一个向量组成描述一个点附近的特征比如45度方向是亮的 135度方向是暗的等比较著

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