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open_vins(三):imu静止初始化
一 xff0e 静止初始化原理二 xff0e 理论公式三 xff0e 相关代码四 xff0e 小结 xff1a 初始化是指在系统启动阶段 xff0c 需要估计重力方向 gravity direction 加速度计以及陀螺仪biases ac
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VINS
IMU
静止初始化