节点小结

VINS之estimator节点小结

VINS的核心节点 xff0c 包括VIO的初始化过程紧耦合的非线性化过程边缘化处理过程主要流程步骤 1 主函数线程订阅了四个topic xff0c 分别调用回调函数 xff1b 创建了13个话题发布器 xff1b 开辟了一个VIO

VINS estimator 节点小结