• 无人机集群控制方案 集群控制简介 多机器人群体控制系统一般分为集中式控制结构和分布式控制结构 集中式控制结构 xff1a 一个主控单元 xff0c 集中掌握了环境中全局信息和所有机器人的信息 xff0c 进行集中式处理任务与资源分配由主控单