• xff08 一 xff09 SLAM闭环检测方法 传统特征点方法 xff1a 利用SIFT 等视觉特征进行对比闭环检测 受环境影响较大 xff0c 往往会产生假阳性检测 xff0c 且计算量大 效率低 在实际应用上存在较大的阻碍 深层特征方