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【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码|Sim3Solver|1-23】
Sim3Solver类负责估计两个关键帧之间的相似性变换 Sim 3 该类接受两个关键帧和它们之间的一组匹配的地图点作为输入 然后使用RANSAC方法迭代地优化Sim 3 变换 估计的变换包括旋转 平移和尺度信息 以下是这个头文件中使用的C
ORB
SLAM2
Sim3Solver
逐函数详细讲解