五大公式

寻找APM中EKF的五大公式

EKF核心代码位置 AP NavEKF2 cpp 进入该函数进入该函数 xff0c 然后可以看到关键部分 xff0c 也即卡尔曼五个公式的地方下面介绍每个公式的具体位置 28状态值首先要知道选用的状态值有哪些 xff0c 28状态值

APM EKF 五大公式