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5.vinsdusion globalOptNode.cpp
IO输出的 nav msgs Odometry 类型消息 xff0c 这个定位信息包含了VIO的位置和姿态 xff0c 其坐标系原点位于VIO的第一帧处 GPS输出的sensor msgs NavSatFixConstPtr 类型消息 xf
vinsdusion
globalOptNode
cpp