位姿图优化小记

位姿图优化小记2021.10.18

1 场景描述现在有一个小车在运动 xff0c 并搭载相机或激光雷达进行建图工作 xff0c 由于SLAM的作用 xff0c 在建图的同时小车也可以进行自身的定位 xff0c 因此建立的地图的参考都是相对于自身坐标系的 xff0c 也就是每

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