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g2o非线性优化架构详解图
流程 xff1a 1 每次添加边的时候 xff0c 会对jacobian workspace更新size xff0c 最终size等于所有边中顶点相关顶点数量最多的顶点数 xff1b 这样做的原因是所有边求解雅克比矩阵 xff0c 用的是同
g2o
非线性优化架构详解图