• 寻线 1 灰度图像二值化2 找边线3 获得中线 1 灰度图像二值化 如果使用的是小钻风摄像 xff08 二值化摄像头 xff09 xff0c 就不用再进行软件二值化 使用灰度摄像头 xff0c 就需要这步 以下展示常用的大津法 xff08