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VINS-Mono 论文解读(IMU预积分残差+Marg边缘化)
目录 VIO引出原因 xff1a 融合方案 xff1a 本文贡献 xff1a 0 总体框架 0 1 数据预处理 xff08 IMU预积分见标题1 xff09 0 2 初始化 A 滑动窗口 Sliding Window 纯视觉SfM B 视觉
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