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ORB-SLAM2中四叉树管理特征点
当从图像金字塔中的每一层图像上提取特征点之后 xff0c 都要先用四叉树技术对这些特征点进行管理 该类中定义了四叉树创建的函数以及树中结点的属性 bool bNoMore xff1a 根据该结点中被分配的特征点的数目来决定是否继续对其进行分
ORB
SLAM2
中四叉树管理特征点