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vins-mono(4)重定位以及全局优化
vins的重定位模块主要包含回环检测 回环候选帧之间的特征匹配 紧耦合重定位三个部分 a 回环检测 采用BRIEF描述子的DBOW2词袋进行闭环检测 对新来的关键帧重新检测500个角点进行闭环检测同时对所有角点进行BRIEF描述 然后计算当
VINS
MONO
重定位以及全局优化