位姿图优化

vins位姿图优化

我们的滑动窗口和边缘化方案限制了计算的复杂性 xff0c 但也给系统带来了累积漂移更确切地说 xff0c 漂移发生在全局三维位置 x y z 和围绕重力方向的旋转 yaw 为了消除漂移 xff0c 提出了一种与单目VIO无缝集成的紧耦合

VINS 位姿图优化