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关于VINS-MONO与VIO轨迹漂移问题定位的一些方向
整个VINS MONO系统 xff0c 较容易在系统静止或外力给予较大冲击时产生轨迹漂移 xff0c 原因是imu的bias在预积分中持续发散 xff0c 视觉重投影误差产生的约束失效 如静止 xff0c 先验约束可能会在LM的线性求解器中
VINS
MONO
VIO
轨迹漂移问题定位的一些方向