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VINS-Mono学习(五)——闭环优化4DoF
这里再重写一边VINS开启的新线程 xff1a 前端图像跟踪后端非线性优化闭环检测闭环优化 闭环优化是跟在闭环检测之后步骤 首先回顾闭环检测的过程 xff1a 1 pose graph node cpp开启process闭环检测线程 xff
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闭环优化