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卡尔曼滤波中状态协方差P的表示形式不同造成的影响
递推最小二乘法中 我们在前面一篇文章中说了 卡尔曼滤波是递推最小二乘法的一种特殊情况 P有以下三种形式 第一个 就是从原始的PK定义出发 结合观测更新公式推得的 第二个 对第二种等式两边求逆 再用矩阵反演定理 求得 第三个 把对PK的迹求偏
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