• 单环PID和串级PID的区别 框图表示 串级PID的优势 增加稳定性 增强抗干扰性 其实不是太理解 代码实现 定义4个PID的结构体 分别用于x方向内环 外环以及y方向内环 外环 当初做板球系统xy方向用的都是同一个PID结构体变量 最后居