• 机械手末端到基坐标系的变换关系 通常 每一个变换需要 个独立参数来描述坐标系 相对坐标系 的关系 个用来描述位置另外 个用来描述方向 在 年 Jacques Denavit 和 Richard Hartenberg 提出了一种系统化的方法来