程序员经验分享-hwhale

APM直升机调试记录

2023-05-16

Author：Bingo
Time：20190601，V1.0

直升机调试记录

  • 十字盘机械配平
  • 上位机调十字盘水平
  • 调整直升机在Stabilize模式下悬停
  • 调整直升机在AltHold模式下悬停
  • 调整直升机在PosHold模式下悬停

十字盘机械配平

此目的是为了如下图所示臂A、臂B在同一个位置角度是相同。在这里插入图片描述
用螺距尺测此时臂A的角度为-10度。
在这里插入图片描述

然后旋转十字盘，注意不要动三个舵机此时的位置，把臂B移动到如上图所示臂A的位置，测得此时臂B的角度为-9.4度。
在这里插入图片描述

两个臂相差0.6度，那么需要稍微降低臂B,使其达到-10度左右，可根据如下图所示操作。
在这里插入图片描述

最终的效果

上位机调十字盘水平

调整最大螺距，最小螺距位置

打开QGC在设置一栏中的直升机下会有如下图的三个选项。打开遥控器，油门拉到最低，调整Collective Pitch Minimum选项，直到测得的螺距为-3度左右。油门拉到最高，调整Collective Pitch Maximum选项，直到测得的螺距为10度左右。至于Mid-Point直接取最大与最小的平均和即可。
在这里插入图片描述

调整十字盘在最大（10度左右）和最小（-3度左右）螺距时臂A、臂B倾斜角度相同

接下来就是微调十字盘的三个舵机，使十字盘旋转时不论在哪个螺距上都能达到差不多的水平。

尾巴朝向你来看，舵机1为十字盘左边的舵机，舵机2为右边的舵机，舵机3为后边的舵机。
在这里插入图片描述

油门拉到最低，开始调最小螺距（-3度）。先调舵机1和2，如图两臂前后展开，螺距尺零度处在REL相对水平模式。
在这里插入图片描述

然后把螺距尺移动到臂A上，如图测的度数是-3.5度，那么改变舵机1的pwm值使度数达到-3度。
在这里插入图片描述
把螺距尺移动到臂B上，测得的度数是-4.3度，那么改变舵机2的pwm值使其达到-3度。
在这里插入图片描述

接下来调3号舵机，把两臂左右展开，螺距尺零度处在REL相对水平模式。
在这里插入图片描述

把螺距尺放到臂B上，可以看到三号舵机此时控制臂B的角度，得到度数为-2.5度，调整三号舵机pwm使其度数为-3度
在这里插入图片描述

三个舵机的微调pwm值到现在已经确定了，现在把油门调到最大，测臂的角度是否是10度左右，如果度数相差很大，那么，你需要从机械调平那里重新来过。

接下来顺便调下4号尾舵机的，打偏航杆，调整最大，最小pwm保证尾舵机行程在正常范围，并修改微调pwm，保证不打杆时尾桨在中立位置。

调整直升机在Stabilize模式下悬停

  • 设置默认参数

  • 调整YAW尾巴

  • 调整Pitch and Roll 的Rate VFF以及ACCEL_MAX

  • 调整Pitch and Roll 的Rate D与Rate P

  • 调整Pitch and Roll 的Rate I 、Rate IMAX以及Rate ILMI

  • 微调AHRS_TRIM_X，AHTS_TRIM_Y

    image

设置默认参数

param namevalue
ATC_ACCEL_P_MAX110000
ATC_ACCEL_R_MAX110000
ATC_ANG_PIT_P4.5
ATC_ANG_RLL_P4.5
ATC_RAT_PIT_D0
ATC_RAT_PIT_FILT20
ATC_RAT_PIT_I0
ATC_RAT_PIT_ILMI0
ATC_RAT_PIT_IMAX0.40
ATC_RAT_PIT_P0
ATC_RAT_PIT_VFF0.15
ATC_RAT_RLL_D0
ATC_RAT_RLL_FILT20
ATC_RAT_RLL_I0
ATC_RAT_RLL_ILMI0
ATC_RAT_RLL_IMAX0.40
ATC_RAT_RLL_P0
ATC_RAT_RLL_VFF0.15
RC_FEEL50

调整尾巴

在stabilize模式下，启动直升机将其悬停在距地面不超过0.25米的地方。如果尾部看起来“松了”而且不想保持，则增加ATC_RAT_YAW_P。如果尾巴快速地左右摇摆，减少ATC_ANG_YAW_P。

param namevalue
ATC_ACCEL_Y_MAX27000
ATC_ANG_YAW_P4.5
ATC_RAT_YAW_D0.003
ATC_RAT_YAW_FILT20
ATC_RAT_YAW_I0.12
ATC_RAT_YAW_ILMI0
ATC_RAT_YAW_IMAX0.33
ATC_RAT_YAW_P0.18
ATC_RAT_YAW_VFF0.024

调整Pitch and Roll 的VFF以及ACCEL_MAX

在stability模式下悬停,然后在pitch与roll方向来一些大动作.着陆后从sd卡中下载日志并在你的地面站中查看这些信息， （在RATE一栏）如果实际速率大于期望速率，则需要降低VFF,如果是小于则增加VFF

ATC_ACCEL_MAX参数的值取决于直升机的大小。大型800-900级机器通常在36000-52000范围内；较小的450-500级机器通常在90000-110000范围内

调整Pitch and Roll 的D与P

设置ATC_RAT_RLL_D和ATC_RAT_PIT_D增益为0.001。上升到悬停状态，并在roll方向做一些大动作。大多数直升机在看到俯仰振动之前都会先看到横摇振动。这就是为什么建议使用roll输入。如果没有震动，加大增益，然后再试一次。在得到快速抖动的值处，将该值减半，并将其作为ATC_RAT_RLL_D和ATC_RAT_PIT_D的最终调优值输入。

设置ATC_RAT_RLL_P和ATC_RAT_PIT_P增益为0.05。盘旋上升，从一边到另一边猛烈滚动。如果没有抖动，将增益增加0.01，然后重试。在得到快速摇晃的值时，将该值减半，并将其输入为ATC_RAT_RLL_P和ATC_RAT_PIT_P的最终调优值

调整Pitch and Roll 的Rate I 、Rate IMAX以及ILMI

建议将ATC_RAT_PIT_I增益设置为ATC_RAT_PIT_VFF增益，ATC_RAT_RLL_I增益设置为ATC_RAT_RLL_VFF增益，IMAX值限制了积分器误差的累积，积分项可以用来对抗较大的姿态扰动。在飞机的纵轴上，当飞机高速前进时ATC_RAT_PIT_I能够保持飞机的姿态，初始值是0.4。并且确保IMAX = 1，请以最大期望速度飞行飞机。拉出日志，查看PIDP消息中的最大I值是多少。将IMAX设置为高于最大值0.1。您可以对滚动轴做同样的操作，但通常0.4就足够了。ILMI设置为您希望在悬停时保留的最大积分器值，以帮助保持姿态。建议该值不大于0.1。

微调AHRS_TRIM_X，AHTS_TRIM_Y

此步骤是为了在stability模式下，飞手脱杆直升机能够差不多的悬停。

修改AHRS_TRIM_X调整飞机前后，修改AHRS_TRIM_Y调整飞机左右。

调整直升机在AltHold模式下悬停

param namevalue
PSC_POSZ_P5
PSC_VELZ_P1
PSC_ACCZ_P0.5
PSC_ACCZ_FF0
PSC_ACCZ_FILT20
PSC_ACCZ_I1
PSC_ACCZ_IMAX800
PSC_ACCZ_D0

PSC_POSZ_P用于将高度误差(期望高度和实际高度之间的差值)转换成期望的爬升率或下降率。更高的速率会使它更快速地试图保持高度，但如果设置得太高，会导致油门反应不稳。

PSC_VELZ_P(通常不需要调整)将期望的爬升或下降速度转换成期望的上升或下降加速度。

油门加速比例积分微分增益将加速度误差(即期望加速度和实际加速度之间的差值)转换为电机输出。如果修改这些参数，应该保持PSC_ACCZ_P:PSC_ACCZ_I=1:2。这些数值不应该增加，但是对于重量级的直升机来说，你可以通过减少PSC_ACCZ_P与PSC_ACCZ_I来获得更好的控制。

在日志中可以查看CTUN中Dalt（期待高度）与alt（实际高度）来分析高度控制的如何。

image

调整直升机在PosHold模式下悬停

这一步才是真正意义下了悬停，通过此步骤，飞机能够在poshold模式下定点。

此模式下的XY方向的控制率与高度Z方向的控制率有相同的规律。多调试，多看日志，多分析。

param namevalue
PSC_ACC_XY_FILT2
PSC_POSXY_P1
PSC_VELXY_D0
PSC_VELXY_D_FILT5
PSC_VELXY_FILT5
PSC_VELXY_I0.5
PSC_VELXY_IMAX1000
PSC_VELXY_P1

通过日志里的PSC可以看到位置控制，其中T开头的是期望值。

在这里插入图片描述

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

APM直升机调试记录 的相关文章

  • 【OpenCV/aruco】第一个AR Demo-二维图片

    说在前面 操作系统 xff1a win10 vs 版本 xff1a 2017 opencv版本 xff1a 4 0 1 opencv contrb版本 xff1a 4 0 1 接上篇 xff1a OpenCV aruco 校准相机 Came

  • 学C++就学服务端，先把apue和unp两卷看了，接着libevent，出来找工作应该没问题

    学C 43 43 就学服务端 xff0c 先把apue和unp两卷看了 xff0c 接着libevent xff0c 出来找工作应该没问题

  • 详解双闭环控制算法（理论篇）

    什么是双闭环控制 双闭环控制算法是一种先进的控制方法 xff0c 它针对控制系统中存在的多种干扰和变化进行优化 xff0c 提高系统的稳定性 精度和响应速度 双闭环控制算法由内环和外环组成 xff0c 分别控制系统的快速响应和系统稳定 内环

  • rtthread中使用sqlite

    一 简介 SQLite是一款嵌入式 轻量级的关系型数据库系统 xff0c 它的设计目标是嵌入式的 xff0c 而且目前已经在很多嵌入式产品中使用了它 它占用资源非常的低 xff0c 在嵌入式设备中 xff0c 可能只需要几百K的内存就够了

  • Pycharm报错：ERROR: Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1

    今天在调试程序的时候 xff0c Pycharm报了这个错 xff0c 然后自己弄了半天 最后发现其实原因在一个很简单的地方 xff0c 我却没发现 下面开始介绍怎么处理这个错误 xff0c 只是有可能的解决方法 xff0c 不一定适合所有

  • ubuntu下串口发送或者接收（c语言实现）minicom调试

    关于串口的知识这里就不累赘了 xff0c 看着多又烦 xff0c 搞这个的都懂串口 xff0c 不多废话了 xff01 xff01 进入正题 xff01 xff01 1 选择合适的usb串口模块 某宝很多这种模块 xff0c 有各种型号的

  • 解决ssh登录，找不到匹配的host key算法

    使用SSH登录某台机器 xff0c 有时因为server端的一些变动 xff0c 会出现以下信息 xff1a 找不到匹配的host key算法 xff08 此处先不提及原理 xff0c 只讲处理方法 xff0c 需要了解原因的请留言或找其他

  • Kubernetes集群监控方案

    文章目录 前言一 Prometheus是什么 Prometheus简介 xff1a Prometheus的特点 xff1a Prometheus相关组件 xff1a 二 在k8s集群的所有节点上下载所需要的image三 采用daemonse

  • stm32 VBAT通过锂电池实现断电保持电路 不用纽扣电池

    对于一些通过锂电池供电的小型穿戴设备如手表 通过锂电池实现后备电池不断电 电池电源通过4148二极管降压到3 3V提供后备电源 就不需要加纽扣电池了 可以节省空间

  • STM32配置外设时，外设结构体寄存器缺省带来的后果。

    今天在调试定时器 xff0c PWM输入捕获的功能时 xff0c 奇怪的发现 xff0c 在某一处多添加一句语句导致改变了定时器模式的配置 正常情况下 xff0c 我们配置外设的时候 xff0c 都会采用这样的方式 xff1a span c

  • STM32以太网通信-LWIP简介

    LwIP全名 xff1a Light weight IP xff0c 意思是轻量化的TCP IP协议 xff0c 是瑞典计算机科学院 SICS 的Adam Dunkels 开发的一个小型开源的TCP IP协议栈 LwIP的设计初衷是 xff

  • ubuntu笔记本外置显卡开展深度学习（转载）

    来源知乎 xff1a https zhuanlan zhihu com p 102359826

  • Linux 下c语言ftp服务器简单实现

    这个程序转载自http aijiekj blog 163 com blog static 12986678920112321853230 原来的程序没有注释 xff0c 最近这段时间在学习网络编程这块 xff0c 就在网上找了个程序来学习

  • 警告！你的隐私正在被上亿网友围观偷看！

    你的隐私正在被上亿万网友围观偷看 xff01 事情要从一款被推荐到烂的软件说起 Everything 这个软件想必很多同学都有听过 xff0c 是一款非常好用的文件搜索软件 xff0c 很多同学把它设置为开机必启动项之一 简单来说 Ever

  • 工作中遇到的C中Sscanf 函数的用法详解

    1 首先 xff0c 看到sscanf时 xff0c 会想到scanf xff0c 唯一不同的是前者是以固定的字符串为输入源 xff1b 后者是以屏幕为输入源 2 sscanf函数的定义为 int sscanf const char str

  • C 语言中结构体中成员所占内存的大小

    在C99标准中 xff0c 对于内存对齐的细节没有作过多的描述 xff0c 具体的实现交由编译器去处理 xff0c 所以在不同的编译环境下 xff0c 内存对齐可能略有不同 xff0c 但是对齐的最基本原则是一致的 xff0c 对于结构体的

  • 工作中遇到的一些SVN恶心的问题处理方法，解决问题的小妙招来了！---致刚刚参加的工作的青涩的人

    1 如果你已经参加了工作 xff0c 难免而且一定要用户svn xff0c 很多公司都会选择它来管理公司的项目 xff0c 这时懂的svn的用法会让你的工作事半功倍的 相信你一定为遇到上传失败 更新失败 clean up 失败而烦恼 xff

  • 麻将胡牌的算法

    清一色是麻将的种类之一 xff0c 指有一种花色的序数牌组成的胡牌 数字1 9 xff0c 每个数字最多4张牌 xff1b 我们不考虑具体的花色 xff0c 我们只看数字 刻字 xff1a 三张一样的牌 xff1a 111 222 333

  • 进程和线程的区别、相同点

    1 首先是定义 进程 xff1a 是执行中一段程序 xff0c 即一旦程序被载入到内存中并准备执行 xff0c 它就是一个进程 进程是表示资源分配的的基本概念 xff0c 又是调度运行的基本单位 xff0c 是系统中的并发执行的单位 线程

  • ORACLE日期数据类型

    oracle数据类型看起来非常简单 xff0c 但用起来会发现有许多知识点 xff0c 本文是我对ORACLE日期数据类型的一些整理 xff0c 都是开发入门资料 xff0c 与大家分享 xff1a 注 xff1a 由于INTERVAL及T

随机推荐

  • linux中shmget函数

    xfeff xfeff shmget int shmget key t key size t size int flag key 标识符的规则 size 共享存储段的字节数 flag 读写的权限 返回值 xff1a 成功返回共享存储的id

  • linux 中常用的数据库命令

    xfeff xfeff 1 显示数据库 show databases 2 选择数据库 use 数据库名 3 显示数据库中的表 show tables 4 显示数据表的结构 describe 表名 5 显示表中记录 SELECT FROM 表

  • socket编程accept函数返回值的理解

    accept函数返回值成功时返回非负值 xff0c 失败时返回 1 accept函数接受一个客户端请求后会返回一个新的SOCKFD值 xff0c 当有不同的客户端同时有不同请求时 xff0c 会返回不同的SOCKFD的值 这个不同的值和建立

  • 【TEE自学随笔】keystone代码略读（长文多图）

    武大信安在读 xff0c 最近在自学Risc v架构的可信执行环境 本篇内容由队友和我总结而成 xff0c 如有错误欢迎指正交流 keystone是risc v架构的开源tee 利用risc v的pmp来隔离页表 xff0c 进一步缩小了可

  • 二维数组与指针、指针数组、数组指针的用法

    二维数组 和指针 用指针表示二维数组 元素 要用指针处理二维数组 xff0c 首先要解决从存储的角度对二维数组 的认识问题 我们知道 xff0c 一个二维数组 在计算机中存储时 xff0c 是按照先行后列的顺序依次存储的 xff0c 当把每

  • 深剖基类和派生类的虚函数表

    1 当派生类实现基类的虚函数时 xff0c 基类中虚函数表和虚函数地址和派生类中虚函数表和虚函数地址不同 xff1b 当派生类不实现基类的虚函数时 xff0c 基类中虚函数表和虚函数地址和派生类中虚函数表和虚函数的地址相同 1 派生类重新实

  • C语言中转义字符

    在字符集中 xff0c 有一类字符具有这样的特性 xff1a 当从键盘上输入这个字符时 xff0c 显示器上就可以显示这个字符 xff0c 即输入什么就显示什么 这类字符称为可显示字符 xff0c 如a b c 43 和空格符等都是可显示字

  • c++ 中map 的find 用法

    用find函数来定位数据出现位置 xff0c 它返回的一个迭代器 xff0c 当数据出现时 xff0c 它返回数据所在位置的迭代器 xff0c 如果map中没有要查找的数据 xff0c 它返回的迭代器等于end函数返回的迭代器 xff0c

  • 解决AndroidStudio控制台输出乱码

    方法一 xff1a Help gt Edit Custom VM Options 在最后一行换行加上 xff1a xff08 不要漏掉符号 加好之后重启AndroidStudio xff09 Dfile encoding 61 UTF 8

  • c++--UDP发送接收

    UDP发送接收 头文件 include lt Winsock2 h gt 库 pragma comment lib Ws2 32 lib 连接Sockets相关库 初始化Windows SOCKET WSADATA wsaData if W

  • Airsim Setting up PX4 Hardware-in-Loop 环境搭建教程（windows）

    Airsim Setting up PX4 Hardware in Loop 环境搭建教程 xff08 windows xff09 经过本教程 xff0c 能够通过PX4连接遥控器 xff0c 继而能够控制airsim UE4中四轴模型 目

  • 在PX4 v1.9.2替换姿态控制算法方法

    在PX4 v1 9 2替换姿态控制算法方法 目的是在model中写一个与mc att control类似的model加入自己的姿态控制算法并替换之 目录 姿态控制算法simlink搭建生成并简单说明 PX4 v1 9 2姿态控制接口简单介绍

  • 不必通宵挂机，飞速克隆PX4源码的方法

    不必通宵挂机 xff0c 飞速克隆PX4源码的方法 项目地址 国内github网速 xff0c 那是慢的没法说 xff0c 克隆个PX4源码要半天 xff0c 然后更新子模块 xff0c 那不得需要一夜的时间 xff0c 有时早上一来 xf

  • Simlink与PX4硬件在环仿真(HIL)实现

    Simlink与PX4硬件在环仿真 HIL 实现 介于涉及的知识比较多 xff0c 这里只是简单的介绍一下 xff0c 硬件在环HIL介绍 simlink与PX4通信实现 硬件在环HIL介绍 为来贯彻万物都可以用数学公式表示 xff0c 我

  • MSP430如何给板子下载程序？（IAR MSPFET CCS）

    MSP430如何给板子下载程序 xff1f 这个问题其实很简单 xff0c 但就在前几天的我就吃了很大的亏 xff0c 搞了一天都没搞懂 这篇文章来谈一谈我走过的坑吧 xff0c 希望对你有所帮助 一 下载IAR开发IDE 43 串口下载工

  • ROS中ENU坐标系与无人机中NED坐标系的转换关系理解

    ROS中ENU坐标系与无人机中NED坐标系的转换关系理解 项目地址 无人机中NED坐标理解ENU与NED转换 无人机中NED坐标理解 机体坐标系 xff1a 机体坐标系固连飞机 xff0c 其原点 取在多旋翼的重心位置上 x轴在多旋翼对称平

  • PX4无人机ROS下仿真开发

    PX4无人机ROS下仿真开发 Overview Simulation Px4 control Slam Map Image process Planning Volans 项目地址volans 注 xff1a 有任何疑问都可在issues提

  • FlightPlot安装使用方法

    FlightPlot安装使用方法 下载flightPlot源码下载切换openjdk 版本重启安装flightPlot 下载flightPlot源码 git clone recursive https github com PX4 Flig

  • 基于Ubuntu+Eclipse+GDB+OpenOCD+STlink搭建STM32开发环境

    基于Ubuntu 43 Eclipse 43 GDB 43 OpenOCD 43 STlink搭建STM32开发环境 准备工作 xff1a 一台能够上网的配置还不错的电脑 xff0c stm32开发板 xff0c stlink下载器 本人的

  • APM直升机调试记录

    Author xff1a Bingo Time xff1a 20190601 xff0c V1 0 直升机调试记录 十字盘机械配平上位机调十字盘水平调整直升机在Stabilize模式下悬停调整直升机在AltHold模式下悬停调整直升机在Po

热门标签