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观测器计算频率与效果对比

2023-05-16

文章目录

  • 速度环内计算(8KHz)
    • 速度环内计算，加400Hz低通滤波
    • 相位延迟
  • 电流环内计算(16KHz)
    • 观测器带宽160Hz，800HzLPF
    • 观测器带宽236Hz，无LPF
    • 观测器带宽236Hz，800HzLPF
    • 观测器带宽300Hz，800HzLPF
    • 观测器带宽400Hz，800HzLPF

实验情况下，对比不同的观测器计算频率下，观测效果的差异。
图中红色为观测值。

速度环内计算(8KHz)

在这里插入图片描述

速度环内计算，加400Hz低通滤波

在这里插入图片描述

相位延迟

相位延迟约为20°，该观测量不宜作为补偿量。
在这里插入图片描述

电流环内计算(16KHz)

在这里插入图片描述
在观测器带宽相同的情况下，计算频率越高观测效果越好；加滤波噪声减小，但延迟增加，降低稳定裕度。

观测器带宽160Hz，800HzLPF

在这里插入图片描述

观测器带宽236Hz，无LPF

在这里插入图片描述

观测器带宽236Hz，800HzLPF

在这里插入图片描述

观测器带宽300Hz，800HzLPF

在这里插入图片描述

观测器带宽400Hz，800HzLPF

在这里插入图片描述

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