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ubuntu16.04基于eclipse搭建px4编译环境+Jlink调式

2023-05-16

ubuntu16.04基于eclipse搭建px4编译环境+Jlink调式）

  • ubuntu16.04基于eclipse搭建px4编译环境+Jlink调式
    • 一、工具获取
      • 1、eclipse
      • 2、jlink
      • 3、jdk
      • 4、arm-none-eabi工具链
      • 5、其他工具
    • 二、path添加
    • 三、eclipse 导入工程
      • 1、打开eclipse
      • 2、导入px4工程
    • 四、工程配置
      • 1、编译配置
      • 2、编译测试
      • 3、调式配置
      • 4、调式测试

ubuntu16.04基于eclipse搭建px4编译环境+Jlink调式

开发px4用IDE编辑还是很方便的，查看、搜索、修改都比在终端操作方便很多，系统编译环境参考之前写的：基于ubuntu16.04 塔建PX4编译环境
编译环境搭好之后，确保可以在终端正常编译就可以进行下面的操作了。
官方教程：eclipse+jlink调式
官方的教程我弄了没成功，死在下载STM32的DPF包那里了，这个是看寄存器用的。

一、工具获取

1、eclipse

百度云链接：2019-linux版本eclipse提取码：0uqa,下载解压即可使用，无需安装。

2、jlink

百度云链接：JLink提取码：l7bv

3、jdk

eclipse运行需要的依赖包
百度云链接：jdk-java提取码：t04a

4、arm-none-eabi工具链

百度云链接：arm-none-eabi-7-2017-q4提取码：m4we ， 7.4.2版本
百度云链接：arm-none-eabi-6-2017-q2提取码：5dfr ， 6.3.1版本

5、其他工具

这里不是必要的，课根据自己实际需要下载。
QGC，提取码：bzpq
gitkraken - git版本管理工具，提取码：i67f
谷歌浏览器，提取码：koo1
eclipse cmake插件，提取码：9xth
eclipse arm-gun插件，提取码：3lbe
eclipse source插件，提取码：9np8

二、path添加

在终端使用命令以下打开脚本文件

sudo gedit .profile

然后在最后面添加以下几行： xxx表示你的用户名，具体路径根据自己实际情况书写

//添加gun 工具路径
export PATH="/home/xxx/work/tools/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update/bin:$PATH"
//添加JLink 工具路径
export PATH="/home/xx/work/tools/JLink_Linux_V600g_x86_64:$PATH"

//下面是添加java jdk 工具路径
export JAVA_HOME=/home/xxx/work/tools/jdk1.8.0_181
export JRE_HOME=$JAVA_HOME/jre
export CLASSPATH=:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATH
export PATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATH

添加好之后保存 退出，注销ubuntu或者 重启系统，然后重进系统使用以下命令查看是否索引成功：

//查看gun 工具
arm-none-eabi-gcc --version

出现6.3.1版本，是我们刚刚上面索引的东西，没毛病。
在这里插入图片描述

//查看jdk
java -version

在这里插入图片描述

//查看jlink
JLinkSTM32 -version

在这里插入图片描述
到此我们的工具差不多都完成了。

三、eclipse 导入工程

1、打开eclipse

直接解压下载的eclipse压缩包，打开eclipse文件夹双击eclipse打开
在这里插入图片描述
打开之后的界面应该如下：
在这里插入图片描述

2、导入px4工程

选择Import projects -> C/C++ ->Existing Code as Makefile Project，然后选择下一步
在这里插入图片描述
在弹出的窗口的Toolchin for Lndexer Settings选择ARM Cross GCC，再点上方的Browse选择你clone下来的PX4源码工程目录，然后点击ok 再点Finsh。
在这里插入图片描述
这样工程就导入完成了
在这里插入图片描述

四、工程配置

1、编译配置

在工程右键选择Properties 打开属性窗口：
在这里插入图片描述
首先看Build Settings，主要是选择编译的源码路径
在这里插入图片描述
Behavior选项：主要配置的是编译哪一个版本，可根据自己实际情况输入对应的版本。
make出现的可选版本
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
选完记得 点击右下方的Apply按钮 应用设置的配置到工程中

C/C++下的Settings配置：通过点击project来找到之前下载的gun工具路径，记得解压，选完之后点击Apply应用它
在这里插入图片描述
MCU选项：
在这里插入图片描述

2、编译测试

点击上方的小锤子编译
在这里插入图片描述

3、调式配置

点击上方的绿色小乌龟右边的倒三角形，或者是上方的Run->Debug Configrations进入配置界面
在这里插入图片描述
首先是双击GDB SEGGER J-LINK Debugging选项生成一个新的调式目标
在这里插入图片描述
Debugger选项配置
在这里插入图片描述
其他选项默认即可，每次配置完一定要选择Apply。

4、调式测试

使用Ctrl + Shift + R组合键 打开文件输入框打开commander.cpp文件
在这里插入图片描述
再利用Ctrl+F 输入while 找到主函数入口 再程序必定会运行的地方打个断点。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
回到刚刚点击小乌龟配置那个个地方点击右下方的debug，第一次要这样，后面就直接点击小乌龟即可。
在这里插入图片描述
弹出来的几个窗口选siwtch即可。
最后就会停止在打断点的地方，按F5继续全速运行，F6单步调式。
在这里插入图片描述
要查看变量值可在变量上右键Add Watch Expression，然后点击OK就好了；
在这里插入图片描述
结束调试就点击上电工具栏红色的方框，然后点击最右面右边小乌傍边的C就可以回到工程开发界面
在这里插入图片描述
到这里就完成eclipse编译以及调式PX4了，有什么问题欢迎在下方评论，嘿嘿。

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