ubuntu16.04 运行Intel realsense T265、D435i

一、安装注意事项

1. librealsense 库和运行的例程代码 realsense-ros 要能匹配。比如自己这里安装 librealsense-2.42.0 库，那么它对应的例程代码是 realsense-ros-2.2.22。
   判断方法是：
   查看 realsense-ros-2.2.22/realsense2_camera/CMakeLists.txt 中的

find_package(realsense2 2.42.0)

可以发现这里要求的 realsense2 的版本是 2.42.0
2. 默认的realsense-ros-2.2.22/launch/rs_t265.launch文件中，鱼眼的topic是关闭的。所以需要手动填写参数，打开鱼眼的topic。

原本是

  <arg name="fisheye_width"       default="-1"/> 
  <arg name="fisheye_height"      default="-1"/>
  <arg name="enable_fisheye1"     default="false"/>
  <arg name="enable_fisheye2"     default="false"/>

  <arg name="fisheye_fps"         default="-1"/>

需要修改为

  <arg name="fisheye_width"       default="848"/> 
  <arg name="fisheye_height"      default="800"/>
  <arg name="enable_fisheye1"     default="true"/>
  <arg name="enable_fisheye2"     default="true"/>

  <arg name="fisheye_fps"         default="30"/>

二、安装过程

1、安装 librealsense 库

下载 librealsense 库 （ https://github.com/IntelRealSense/librealsense ）
这里下载的是 2.42.0 版本
然后解压后，进入解压后的目录，执行如下命令安装

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo  make install

2、测试 realsense 例程

2.1、测试 realsense T265

下载 例程代码 realsense-ros (https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros)
这里下载的是 2.2.22 版本
然后解压后依次执行如下命令：

mkdir -r ~/realsense_ros_ws/src
cd ~/realsense_ros_ws/src	# 将解压后的文件夹放在 src/ 下

由于默认的realsense-ros-2.2.22/launch/rs_t265.launch文件中，鱼眼的topic是关闭的。所以需要手动填写参数，打开鱼眼的topic。

原本是

  <arg name="fisheye_width"       default="-1"/> 
  <arg name="fisheye_height"      default="-1"/>
  <arg name="enable_fisheye1"     default="false"/>
  <arg name="enable_fisheye2"     default="false"/>

  <arg name="fisheye_fps"         default="-1"/>

需要修改为

  <arg name="fisheye_width"       default="848"/> 
  <arg name="fisheye_height"      default="800"/>
  <arg name="enable_fisheye1"     default="true"/>
  <arg name="enable_fisheye2"     default="true"/>

  <arg name="fisheye_fps"         default="30"/>

然后执行如下命令：

cd ~/realsense_ros_ws
catkin_make
source ~/realsense_ros_ws/devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

然后打开rviz，添加 鱼眼topic，就可以看到相机图像了

2.2、测试 realsense D435i

下载 例程代码 realsense-ros (https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros)
这里下载的是 2.2.22 版本
然后解压后依次执行如下命令：

mkdir -r ~/realsense_ros_ws/src
cd ~/realsense_ros_ws/src	# 将解压后的文件夹放在 src/ 下

由于默认的realsense-ros-2.2.22/launch/rs_camera.launch文件中，相机的topic是关闭的。所以需要手动填写参数，打开相机的topic。

原本是

  <arg name="fisheye_width"       default="-1"/>
  <arg name="fisheye_height"      default="-1"/>
  <arg name="enable_fisheye"      default="false"/>

  <arg name="depth_width"         default="-1"/>
  <arg name="depth_height"        default="-1"/>
  <arg name="enable_depth"        default="true"/>

  <arg name="confidence_width"    default="-1"/>
  <arg name="confidence_height"   default="-1"/>
  <arg name="enable_confidence"   default="true"/>
  <arg name="confidence_fps"      default="-1"/>

  <arg name="infra_width"         default="-1"/>
  <arg name="infra_height"        default="-1"/>
  <arg name="enable_infra"        default="false"/>
  <arg name="enable_infra1"       default="false"/>
  <arg name="enable_infra2"       default="false"/>
  <arg name="infra_rgb"           default="false"/>

  <arg name="color_width"         default="-1"/>
  <arg name="color_height"        default="-1"/>
  <arg name="enable_color"        default="true"/>

  <arg name="fisheye_fps"         default="-1"/>
  <arg name="depth_fps"           default="-1"/>
  <arg name="infra_fps"           default="-1"/>
  <arg name="color_fps"           default="-1"/>
  <arg name="gyro_fps"            default="-1"/>
  <arg name="accel_fps"           default="-1"/>

需要修改为

  <arg name="fisheye_width"       default="640"/>
  <arg name="fisheye_height"      default="480"/>
  <arg name="enable_fisheye"      default="false"/>

  <arg name="depth_width"         default="640"/>
  <arg name="depth_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_depth"        default="true"/>

  <arg name="confidence_width"    default="640"/>
  <arg name="confidence_height"   default="480"/>
  <arg name="enable_confidence"   default="true"/>
  <arg name="confidence_fps"      default="30"/>

  <arg name="infra_width"         default="640"/>
  <arg name="infra_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_infra"        default="true"/>
  <arg name="enable_infra1"       default="true"/>
  <arg name="enable_infra2"       default="true"/>
  <arg name="infra_rgb"           default="false"/>

  <arg name="color_width"         default="640"/>
  <arg name="color_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_color"        default="true"/>

  <arg name="fisheye_fps"         default="30"/>
  <arg name="depth_fps"           default="30"/>
  <arg name="infra_fps"           default="30"/>
  <arg name="color_fps"           default="30"/>
  <arg name="gyro_fps"            default="400"/>
  <arg name="accel_fps"           default="250"/>

然后执行如下命令：

cd ~/realsense_ros_ws
catkin_make
source ~/realsense_ros_ws/devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

然后打开rviz，添加 相机相关的topic，就可以看到相机图像了。

参考链接：
[1] https://github.com/IntelRealSense/librealsense
[2] https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
[3] Realsense T265简单测试 https://blog.csdn.net/u012177641/article/details/88239498
[4] https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
[5] （librealsense就是SDK)T265驱动安装就是编译librealsense的源码（非ROS环境） https://www.it610.com/article/1294426207093334016.htm
[6] REALSENSE-ROS的GITHUB教程的翻译（我自己注释） https://www.freesion.com/article/98841106893/