ccm-slam环境配置

ccm-slam 配置过程记录

介绍：一种协同视觉slam方法。传统的slam是一个机器人完成定位与建图的任务，但对于大范围的环境，多机器人协同建图往往能提高效率，ccm-slam就是基于这个目的设计的。整个系统包括一个中央服务终端和多个运行在各个机器人上的子端，每个机器人携带一台单目相机，一个通信单元和一个处理器，并且都可以独立自主地运行SLAM前端视觉里程计，建立局部的子地图。而服务终端具有更强的处理能力，用来处理所有机器人子端的地图数据，合并和优化它们的地图，并在适当的情况向它们传播信息，使它们能够协作。

摘自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/86631769

0. 现有环境介绍

   1. ubuntu18.04

   2. ros melodic base

   3. 项目源码：https://github.com/VIS4ROB-lab/ccm_slam

   note: 原项目推荐使用的环境是ubuntu 16.04 + ros kinetic, 由于环境略有差异，在编译项目代码是，有一些地方稍有不同，之后会特别之处。

1. 安装opencv 3.4.10

   正常编译即可。

2. 编译ccm-slam

   参考项目的readme, 依次编译DBoW2, g2o, 和整个项目。

   1. compile DBoW2

      正常编译即可。

   2. compile g2o

      1. 编译时遇到报错：a required library with BLAS API not found. 解决方法如下:

            #一些教程只安装了后两个库，但无法解决问题，atlas库应该也是必须安装的。
            sudo apt-get install libatlas-base-dev libblas-dev liblapack-dev 
         

      2. 编译时遇到报错: could not found engine3. 解决方法如下:

         sudo apt-get install libeigen3-dev
         

   3. compile ccm-slam

      1. 编译工程时，报错提示ros版本既不是indigo 也不是 kinetic。解决方法:

         找到CMakefile.txt中的报错行，可以看到这里对ros版本做了检测，由于melodic与kinetic差别不大,因此修改文件，添加一个else if ，检测到如果ros的版本是melodic，就按照kinetic的方式一并处理。

      2. 编译时遇到报错，提示很多ros的库没有安装，这是因为我安装的时base基础版，因此需要手动安装缺少的库。

         sudo apt-get install ros-melodic-xxx