astra 深度相机 + orbslam2 ～ 稠密建图

在ROS下运行ORB_SLAM2 主要包括以下几步：

一、创建ROS工作空间

二、下载usb_cam（单目相机驱动包）

三、下载深度相机驱动包

四、下载ORB_SLAM2稠密建图代码

五、运行

一、创建ROS空间

1.创建工作空间：打开终端输入以下命令

mkdir catkin_slam cd catkin_slam/ mkdir src cd src/ catkin_init_workspace

2.编译工作空间：编译完成会出现build devel、

以上的步骤就是创建ROS空间

二、下载usb_cam

注意：usb_cam 功能包存放的位置 ，应该将其放在 src 文件夹下

1.首先我们先进入到 src 的目录下，然后通过命令下载 usb_cam

cd src

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

2.接下来回到 catkin_slam 目录下， 对下载好的usb_cam进行编译

cd ..

catkin_make

三、安装深度相机驱动包

1、

$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera

$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-launch

经过 roslaunch ⽅式 便可启动 Astra 相机

在终端输⼊：　$ roslaunch astra_launch astra.launch

2、检查话题是否发布正常

四、编译代码

下载ORB_SLAM2

1.同样需要将 ORB_SLAM2 存放在 src 目录下

github链接https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

GitHub - gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map

2、单目模式需要修改的内容

因为我们使用的是电脑上的摄像头，所以需要修改ros_mono.cc 文件的内容：

找到 ros_mono.cc 所在的位置 /home/fan/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src

打开文件，将

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

修改为：

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

还需要修改文件 CMakeLists.txt

文件所在的位置：/home/fan/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2

添加：

-lboost_system

编译 (即我们常用的操作）

先编译总的 ORB_SLAM2

cd ~/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/ mkdir build cd build cmake .. make

然后单独编译ROS

注意：在编译ROS前，需要先打开 .bashrc 文件添加以下内容：

sudo gedit ~/.bashrc //打开./bashrc

添加以下内容：其中 /home/fan/catkin_orb 根据自己实际的位置修改

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/fan/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

source /home/fan/catkin_slam/devel/setup.sh

修改完成之后，保存，

在终端输入

source ~/.bashrc

设置完上面的，就可以对ROS进行编译

cd //回到主目录

cd  ~/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/

mkdir build

cd build

cmake ..

make

2、rgbd下需要修改的内容，部分操作和上边1类似，需要更改如下

 

以及ros环境配置如上诉。

最后编译ros包

 cd        //回到主目录
 cd ~/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 make

 

五、运行

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1.打开一个终端，输入：

roscore

2.重新打开一个终端，开启摄像头，输入：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3.再重新打开一个终端，输入：

rosrun ORB_SLAM2 Mono ~/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

其中的词袋的位置根据自己的存放的位置进行修改

其中的Asus.yaml的位置根据自己的存放的位置进行修改

===============================================================

1.打开一个终端，输入：

roscore

2.重新打开一个终端，开启摄像头，输入：

roslaunch astra_launch astra.launch

3.再重新打开一个终端，输入：

rosrun ORB_SLAM2 RGBD 词袋路径 标定文件路径

备注：这里出现的问题是，只要镜头晃动之后，slam系统就停止运行了，还的跟下代码，是运行到哪里出问题导致奔溃的。运行样例数据也有这样的问题。一个问题一个问题解决，慢慢进步。哦里给

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参考链接：(32条消息) 用D435i跑ORB_SLAM2_m0_60355964的博客-CSDN博客

解决办法：

貌似是编译时候，指令集出来问题，用下边方法解决。

测试没有问题，但是点云没出来是怎么回事？？

问题出来运行的配置文件中，增加如下代码：

#--------------------------------------------------------------------------------------------

# PointCloud Mapping

#--------------------------------------------------------------------------------------------

PointCloudMapping.Resolution: 0.03

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