ORBSLAM3相机需要的参数
打开/home/knight/ORB_SLAM3/Examples/Stereo/EuRoC.yaml,以这个开源数据集的参数为模板。
1.Camera.type: “PinHole”,相机模型,小觅双目相机也是针孔模型所以不需要修改。
2.下面是相机的焦距和主点坐标
Camera.fx: 435.2046959714599
Camera.fy: 435.2046959714599
Camera.cx: 367.4517211914062
Camera.cy: 252.2008514404297
但是需要注意的是,这个是 双目相机的参数不是单个的做相机的相机中心跟焦距。
需要用opencv进行标定,暂时先用小觅的ORBSLAM2程序里的参数文件代替,从这个MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/config/mynteye_s
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