程序员经验分享-hwhale

Baxer双臂机器人Ubuntu20.04+ROS noetic开发环境配置

2023-05-16

目录

前言

一、新建ROS工程及初始化编译

二、在Baxter的工作空间对setup.bash文件进行source

​编辑

三、安装Baxter SDK

 四、测试

​编辑

总结

前言

Baxter simulator由ReThink Robotics公司提供，是一个合理可靠的机器人模型。仿真器和实体机器人模型都有相同的ROS接口，所以在仿真器下开发的程序都可以在相应的实体机器人上快速部署。

一、新建ROS工程及初始化编译 

mkdir -p baxter_ws/src
cd ~/baxter_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/baxter_ws
catkin_make

二、在Baxter的工作空间对setup.bash文件进行source 

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/baxter_ws/devel/setup.bash
echo "source ~baxter_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH

三、安装Baxter SDK

注：如果无法连接到github，可以使用：baxter: Baxter Research Robot SDK - Gitee.comhttps://gitee.com/hankfirst/baxter/tree/master

sudo apt-get update
sudo apt-get install git-core python-argparse python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs ros-noetic-joystick-drivers

报错 

 尝试使用aptitude安装还是没找到解决方案，现继续往下走。

wstool init
sudo wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall

结果拒绝链接！接着修改hosts文件，加入199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

 终于克隆成功了。 接下来构建并安装：

cd src/
catkin_make

报错，我猜是python版本导致，应该是2.7才能通过编译；

File "/home/guoxiong/baxter_ws/src/baxter_interface/src/baxter_interface/robot_enable.py", line 167
    except OSError, e:
                  ^
SyntaxError: invalid syntax

 切换了python版本为2.7然后编译，并不能通过。一气之下把报错的小功能切了：

 接着catkin_make install

catkin_make install

 四、测试

先下载baxter.sh脚本并给权限：

wget https://github.com/RethinkRobotics/baxter/raw/master/baxter.sh
chmod u+x baxter.sh

 编辑baxter.sh并保存:

sudo gedit baxter.sh

运行baxter.sh，初始化ROS环境：

. baxter.sh

 查看环境：

env | grep ROS

 记得在~/.bashrc添加source ~/baxter_ws/devel/setup.bash

总结

本文介绍了ubuntu20.04安装baxter的开发环境的具体过程，每个人遇到的问题可能都不一样，仔细定位到自己ERROR，避免盲目网上查询入坑。

参考：

UBuntu20.04+ROS noetic安装Baxter SDK软件_五色梦的博客-CSDN博客_baxter sdkUBuntu20.04+ROS noetic安装Baxter SDK软件1.创建ROS的工作环境$ mkdir -p baxter_ws/src//创建baxter_ws的文件目录$ cd ~/baxter_ws/src$ catkin_init_workspace$cd ~/baxter_ws//构建并安装Baxter工作空间$catkin_make2.在Baxter的工作空间对setup.bash文件进行source，将此工作空间置于工作站ROS环境上层$ source /opt/rohttps://blog.csdn.net/weixin_43731206/article/details/114584436

 Workstation Setup - sdk-wikihttps://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Workstation_Setup

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

Baxer双臂机器人Ubuntu20.04+ROS noetic开发环境配置 的相关文章

  • 树莓派3B+安装Ubuntu16.04系统（64位）

    目录 系统下载 Ubuntu16 04系统 补丁 刷系统 换源 改DNS网关 无线 U盘挂载 原文 系统下载 感谢公众号 xff1a 树莓派爱好者基地 更多系资源请关注公众号 Ubuntu16 04系统 链接 xff1a https pan

  • 将浏览器请求直接导入到 Postman Apifox 中

    方法就是如下图所示 xff0c 好像不需要过多文字来赘述了 应用场景就是浏览器 F12 debug 到的请求 xff0c 可以直接拷贝为 cURL 请求 xff0c 拷贝的内容 xff0c 包含了 请求头 参数 请求体所有内容 xff0c

  • SMPL-论文解读

    文章目录 创新点算法shape blend shape xff1a pose blend shapeJoint locationSMPL model 训练过程Pose Parameter Trainingjoint regressorSha

  • Jetson Xavier NX 刷机烧录及备份还原

    文章目录 前言一 准备二 详细流程1 准备OS升级包2 主机和Jetson产品连接3 系统安装4 载入镜像5 提取 Jeston Xavier NX 母板镜像5 1 在PC端搭建烧录环境5 2 提取镜像 6 镜像还原 xff08 批量复制烧

  • 第二章.1节 进程基本概念

    xff08 PS xff1a 个人课下整理的操作系统笔记 xff0c OneNote直接拷贝过来的 xff0c 图片看不了就将就一下 xff0c 配合张伟老师的PPT看效果更好 xff09 一 进程定义 1 进程是具有某一个功能的程序 在某

  • 使用bladeRF和树莓派+YateBTS做GSM基站

    个人出于对无线电的好奇加入了gnuradio的学习 本次测试是基于以下链接网址内容进行的相关测试 xff1a https www freebuf com geek 102729 html 我的安装步骤是一个大神给我找的 xff1a http

  • linux中使用crontab添加定任务执行失败，提示Permission denied

    问题 xff1a 在linux中 xff0c 使用普通账户创建定时任务执行shell脚本时 xff0c 任务会自动执行 xff0c 但总执行失败 xff08 shell脚本编写确认无误 xff09 如下 xff1a 使用sudo cront

  • Win10 USB转串口连接Linux主机调试

    先梳理一下Linux里的console和tty这两个概念 xff1a Console 控制台 xff0c 用于接收所有的内核消息 xff0c 告警 xff0c 允许用户log in 只有text模式 xff0c 也就是说 xff0c 用户通

  • FreeRTOS：卡在configASSERT( ( pxQueue ) )问题的解决

    使用二值信号量过程中 xff0c 刚开始程序还是正常运行 xff0c 一段时间后出现了死机 通过仿真发现程序卡在了 xQueueSemaphoreTake 函数的 configASSERT pxQueue 中 通过查看 xQueueSema

  • 记录复现“VIBE”遇见的BUG

    docker配置 xff1a ubuntu18 01 xff0c cuda10 1 输入视频测试demo时 xff0c 依次遇见下列问题 第一个问题 39 EGL span class token punctuation span cann

  • 软件专业大学生常用的刷题、找答案、找资源的网站

    接下来介绍的主要是结合个人和身边同学经常使用的几个网站 xff0c 肯定有很多不全 xff0c 欢迎大佬们查漏补缺 刷题 一 牛客网 xff08 https www nowcoder com xff09 牛客网 是一个专注于程序员的学习和成

  • Linux设备驱动

    Linux设备驱动 介绍 Linux系列文章记录自己学习Linux开发的历程 最近终于把迅为4412开发环境搞定了 xff0c 先吐槽一波迅为 xff0c 版本太 的多了 xff0c 安卓Linux搞在一起 xff0c 还有那个硬件原理图

  • Linux 磁盘坏块修复处理（错误：read error: Input/output error）

    当磁盘出现坏块时 xff0c 你对所关联的文件进行读取时 xff0c 一般会出现 read error Input output error 这样的错误 反过来讲 xff0c 当你看到 read error Input output err

  • docker给运行中的容器添加端口映射

    问题描述 docker上面运行容器 xff0c run p 的时候只映射了一个端口 xff0c 后面对该nginx做扩展 xff0c 需要开放其他端口 当然重新再启一个容器在docker启动参数里多配置几个 p端口映射是能解决的 xff0c

  • Git常用命令符

    1 强制推送 xff08 慎用 xff0c 除非你认为其他冲突等可以丢弃 或者不是很重要 xff09 git push force 2 创建文件等小命令 touch a 创建一个a文件 echo 1234 gt gt a 把1234这个内容

  • 全网最全的 LeetCode 国人大神刷题指南，全部 Go 语言实现

    大家好 xff0c 我是欧盆索思 xff08 opensource xff09 xff0c 每天为你带来优秀的开源项目 xff01 说到 LeetCode xff0c 作为一个程序员来说 xff0c 应该不陌生 xff0c 近几年参加面试都

  • ROS实现串口通信

    虚拟串口的搭建 参考Linux下添加虚拟串口 xff0c 接收和发送数据 com py文件代码如下 xff1a span class token comment usr bin env python span span class toke

  • 基于Linux的UART驱动框架源码分析笔记

    文章目录 前言一 I MX6ULL串口接收和发送方式1 非DMA方式1 1 接收方式1 2 发送方式 2 DMA方式2 1 接收方式2 2 发送方式 二 UART驱动注册1 uart register driver 函数解析2 serial

  • cmake install 命令

    install指令用于定义安装规则 xff0c 安装的内容可以包括目标二进制 动态库 静态库以及文件 目录 脚本等 需要引入一个新的cmake指令和一个非常有用的变量 cmake install prefix 法一 xff1a cmake

  • 基于全景相机的视觉里程计算法研究

    一 视觉里程计 视觉里程计技术首先建立相机的成像模型 xff0c 接着通过标定算法计算相机参数 xff0c 最后建立相邻图像的关联并估计相机运动轨迹 1 1相机在空间中运动的描述 描述相机在三维空间中的运动状态 xff0c 即求解相机在空间

随机推荐

  • 多旋翼无人机组成（小白上路）

    1 无人机组成 1 1 机架 四旋翼最常见的两种机身布局如下图 xff1a 机架指无人机的承载平台 xff0c 通常用轴距衡量机架的大小 xff0c 轴距是指对角线两个螺旋桨的距离 xff0c 一般以mm为单位 xff0c 如F330表示轴

  • freertos创建任务后进入prvStartFirstTask发生HardFault_Handler中断

    在stm32f103zet6环境中移植成功freertos之后 xff0c 创建第一个任务之后 xff0c 会进入硬件中断 xff0c 经过排查发现死在了prvStartFirstTask 排查原因 xff1a 发现是启动文件startup

  • 解决无法对docker容器进行端口映射的问题

    初学docker的时候 xff0c 不知道为啥 xff0c 按着教程里打的代码 xff0c 最后却出现了映射失败的情况 即 xff1a 在docker内部设置的映射端口 xff0c 外部却没有办法访问 想了想 xff0c 不外乎两个原因 x

  • K8s手工创建kubeconfig

    我们通过 kubectl 命令行连接 k8s apiserver 时需要依赖 kubeconfig 文件 kubeconfig 文件通常包含了 context xff08 上下文 xff09 列表 xff0c 每个 context 又会引用

  • grep命令总结

    grep命令总结 1 关于 nbsp ps ef grep php grep v grep wc l grep v grep 代表在查询的最终结果中去掉grep命令本身 wc l 标示统计查询到的结果数量 grep常用命令 1 grep n

  • Ubuntu 16.04安装realsense D435i SDK以及realsense-ros

    先直接上一个报错信息 xff0c 折腾了半天才解决 在使用catkin make编译realsense ros时 xff0c 报错 traversing 4 packages in topological order realsense c

  • 关于视觉SLAM的一些常识（纯小白学习笔记）

    本文只是小白对于视觉slam的一个非常泛的介绍 xff0c 对于视觉slam中的数学运算均没有提及 xff0c 适合于对没有接触过视觉slam的新人进行一个简单的科普 作者即小白 xff0c 文章如有错误 xff0c 非常非常非常欢迎指正

  • 使用CubeMX快速搭建FREERTOS

    如何使用STM32快速搭建FREERTOS 小编之前一直使用正点原子家的产品 xff0c 最近准备学习学习TOUCHGFX 要用到HAL 43 RTOS 原子家的使用起来不方便 于是琢磨着使用STM32CUBEMX直接生成FREERTOS

  • 使用DMA+SPI驱动Aliyun Things 上的ST7789H2 LCD屏幕

    目录 前言硬件CUBEMX时钟树GPIOSPI 代码部分LCD驱动中断服务函数测试代码现象 前言 1 xff1a 驱动程序参考自https blog csdn net BearPi article details 104311705 2 x

  • SLAM测试5-YGZ-Stereo-Inertial（GAAS双目视觉ygz -立体惯性SLAM）

    这篇主要测试GAAS开源无人机里用到的一种SLAM算法 xff0c 目的是先对该SLAM算法进行熟悉 xff0c 再开始入手GAAS视觉定位 GIThub上的代码地址为 xff1a https github com gaoxiang12 y

  • Linux之线程条件变量cond

    概念 xff1a 条件变量不是锁 xff0c 要和互斥量组合使用 条件变量就是生产者 生产 完成 xff0c 消费者才能 使用 xff0c 如果没有 产品 xff0c 消费者就会被条件变量cond阻塞等待生产者 生产 xff08 生产者与消

  • Linux之线程-信号量sem_*

    1 概念 信号量可理解为进化版的互斥锁 量 xff0c 允许多个线程访问共享资源 由于互斥锁的力度比较大 xff0c 如果希望在多个线程间对某一对象的部分数据进行共享 xff0c 使用互斥锁是没有办法实现的 xff0c 只能将整个数据对象锁

  • 4、树(中篇)

    前言 前节二叉树只能适用于静态查找 不能实现动态插入 删除等 如何解决以下两个问题 静态查找与动态查找 针对动态查找 数据如何组织 4 1 二叉搜索树 4 1 1 什么是二叉搜索树 二叉搜索树 BST Binary Search Tree

  • SNMP源码分析

    源码下载 http www net snmp org download html 源码目录结构 net snmp程序逻辑 xff08 1 xff09 main主函数 span class token macro property span

  • SNMP Trap的session问题

    1 前言 最近遇到了个问题 xff0c SNMPv3 Trap上报 xff0c 在snmp agent侧修改了用户密码 xff0c 管理站mibbroswer上没有修改trap用户的密码 xff0c 仍然可接收到trap上报消息 通过Wir

  • Rancher RKE K8s 集群 etcd 恢复

    背景 在 Rancher 中基于 RKE 创建的 K8s 集群 xff0c 因为服务器磁盘故障 xff0c 导致 3个 master 节点有2个节点的 etcd 数据文件损坏 xff0c 导致整个集群不可用 etcd 三个节点集群时 xff

  • PIXHAWK飞控固件及代码基础介绍

    PIXHAWK飞控 xff1a 固件 xff1a 开源固件PIXHAWK 软件 xff1a 两套固件代码 xff08 1 xff09 原生固件代码PIX4 xff0c 地面站采用QGC xff08 界面比较合理清晰 xff0c 易做修改 x

  • GAAS 无人机自动驾驶学习（01-使用机载电脑，通过OFFBOARD模式进行控制飞行）

    原文网址 xff1a https gaas gitbook io guide wu ren ji zi dong jia shi xi lie offboard kong zhi yi ji gazebo fang zhen 介绍 xff1

  • 2020-10-30

    Ubuntu nvidia显卡驱动安装 手动安装 xff1a 先在官网下载本机显卡对应支持的驱动 xff0c 一般选择run文件 xff1b 如果开启了nouveau驱动 xff0c 需要禁用 xff1b 进入tyy3命令行窗口 xff0c

  • Baxer双臂机器人Ubuntu20.04+ROS noetic开发环境配置

    目录 前言 一 新建ROS工程及初始化编译 二 在Baxter的工作空间对setup bash文件进行source 编辑 三 安装Baxter SDK 四 测试 编辑 总结 前言 Baxter simulator由ReThink Robot

热门标签