用windows自带WSL实现Ubuntu使用及ROS安装及gazebo黑屏解决

想用gazebo做四旋翼的可视仿真，然后就发现要用ROS，然后就发现要用Linux，之前在matlab上装PX4支持包发现win10有自带的Linux子系统，感觉不错，试一试。谁知道装的过程各种坑，自己总结下方法和一些可靠的链接（侵删），希望能帮上同道中人，另外有一个，子系统的能力还是不太够的，我是8代i5+8G内存，跑gazebo很卡，最后还是在移动硬盘装了个系统，给大家做个参照。

1 Ubuntu安装

Linux系统有多个具体的版本，debian/redhat/ubuntu…根据网上查到的教程，做ROS做gazebo的一般都是在Ubuntu系统下，俺也装这个。需要注意的是，win10下的Ubuntu子系统仅为一个bash命令行，具体的桌面环境等配置见第二节。

1.1 开放权限

两条指令，按这个做即可。

设置——>更新和安全——>针对开发人员——>开发人员模式

控制面板——>程序——>程序和功能——>启用或关闭Windows功能——>适用于Linux的Windows子系统——>确定 （然后重启）

1.2 安装

最简单的一步hhh，去微软的应用商店搜Ubuntu，如下，第一个是Ubuntu系统，每六个月更新一次；加上LTS是表示长期支持，一般时长为三年，这里我选择的是18.04LTS，选中你想装的，安装即可：

1.3 初始化

安装完成win键找到刚刚下好的软件，点击打开，然后一系列用户名和密码的设置balabala，小白要注意的是输入密码是不显示的，放心输，没问题的。

另外提一嘴，这个子系统由于是用商店安装的，路径是在C里面，不愿意的兄弟可以查下怎么改商店的安装路径，下面是以装在C盘为例子系统的路径：

C:\用户\你的名字 \AppData\Local\Packages\CanonicalGroupLimited.Ubuntu18.04onWindows_79rhkp1fndgsc\LocalState\rootfs

至此，Ubuntu的基本安装到此结束，打开bash命令行，输入下面的指令，查看版本

lsb_release -a

我的截图如下所示：

2 桌面环境配置

由于我们的子系统仅有一个命令行，如果要做gazebo、ROS啥的，肯定得可视界面，方法俩，我只成功了远程那个(；′⌒`)。

2.1 换镜像源

Ubuntu本身提供的软件下载的源慢的不行，建议必须换源hhh。分步执行下面几条指令（命令行里直接右键就可以粘贴复制板上的内容）：

1、备份原来的源，没啥用，但是个好习惯

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

2、用vim编辑器打开sources.list

sudo vim /etc/apt/sources.list

编辑器的使用：

1. 键盘摁“i”键进入编辑模式
2. esc键退出编辑
3. :wq 推出并保存修改，:wq! 退出并放弃修改

进去了之后直接在文件最前面把新的源右键贴上去，保存退出即可，个人推荐清华和中科大的源，速度都还可以，如果你也是教育网那更好。

##清华源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

##中科大源

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

换完之后出来，执行下两步，更新源：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

亲身经历update应该蛮快的，upgrade有时候得花点时间。

2.2 安装可视化桌面

2.2.1 远程桌面连接

这个方法简单些，一次成功，但后面使用起来可能还得多做一些配置，下面的代码一行行做即可，我也是太理解，大概是做了一些桌面和连接的配置。

sudo apt-get install xrdp
sudo apt-get install xorg
sudo apt-get install xfce4

然后配置端口：

sudo sed -i 's/port=3389/port=3390/g' /etc/xrdp/xrdp.ini
sudo echo xfce4-session >~/.xsession
sudo service xrdp restart

然后搜索找到远程桌面连接，点击进入，输入127.0.0.1：3390 (3390也可能是3389，前者是本机IP，后者为端口)，第二行输入你装系统时设置的用户名即可，如下所示：

然后连接就完事了。需要注意的是，之后每次重新启动你的子系统时都得在命令行里启动下xrdp

sudo service xrdp start

3 ROS安装及使用

重头戏来了，我在这儿几乎每步都踩到坑里了，最后总结下来说到底就是网的问题。

3.1 ROS安装

ros有多个版本，每一版维护四年，我装的18的melodic，下面安装命令中出现melodic时得替换成自己的那一版。这里推荐直接去b站搜古月的ROS入门21讲课，有详细的安装教程视频，可以直观对比自己的有没出错，我这边按顺序介绍下安装流程和坑和坑的解决办法。
推荐一个无敌的链接，几乎所有的坑都有了
2021-06-01 Ubuntu 1604安装ROS+ ROS初始化失败的解决方案
首先添加软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

然后update并安装ROS，这一步时间较长，网不好的可能会错，不行就开4G，再不行换个源试试，反正记住不是是吗配置环境啥啥的，就是网不行。

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

然后初始化rosdep，步骤是下面两步：

sudo rosdep init
rosdep update

多半会错，多尝试几次多换网应该能解决，如果还不行可以参照下面这个方法，效果很好。

ubuntu16.04 安装ros时报错ERROR cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.c

需要注意的是，装完ros后这边要记得改回来，不然后面会出现安装相关的问题。

然后把ros路径加入环境变量中，当然，你也可以直接在主文件夹下打开.bshrc，把source /opt/ros/melodic/setup.bash写到最下面，反正迟早得学会这个技能的。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

最后装一些ros安装依赖相关的包

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此，安装大功告成，试验一下效果，按序执行下面的三条指令，每个指令都需要新打开一个终端

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果成功的话，应该能看到一个小海龟，键盘可以控制它运动，如下(如果你没装图形界面，你可以就运行roscore看是否成功)

3.2 gazebo安装使用

子系统应该是没有预装gazebo的，得自己装下

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control

装完运行

gazebo

估计不成，world世界那边显示不出来一片漆黑。

网上有很多解决方案，都是针对Ubuntu系统的，但是，我们多半不是这个问题，是远程连接的问题，在bash命令行输入下面的命令，把gazebo的显示也export到远程上

export GAZEBO_IP=127.0.0.1 

结束。