采用嵌入式实时操作系统(RTOS)可以更合理、更有效地利用CPU的资源，简化应用软件的设计，缩短系统开发时间，更好地保证系统的实时性和可靠性。
**FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。**而且最重要的一点，freertos完全免费，而且非常方便移植，在hal库里可以直接使用。
hal库打开FreeRTOS非常方便
然后初始化所有需要的外设之后，进入工程
加入FreeRTOS之后，main初始化函数中多了两个函数：
**MX_FREERTOS_Init()**是hal库自动生成的freertos任务创建函数，其中的内容在后面会讲到
**osKernelStart()**是开启任务调度，进去看看
里面就是FreeRTOS提供的API中一个开启任务调度的函数vTaskStartScheduler()
任务调度开启之后，就正式进入FreeRTOS系统接管领域（其实操作系统在启动时就已经存在，只是可以这么理解），之后程序只会跑在中断和任务函数中，这时候就可以对while（1）说再见了！
那么接下来就可以创建任务函数，hal库默认生成的底层是在freertos.c文件中创建并运行任务函数
在freertos.c文件中可以发现前面main.c中看到的MX_FREERTOS_Init()
原函数是这样的
void MX_FREERTOS_Init(void) {
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
/* add mutexes, ... */
/* USER CODE END RTOS_MUTEX */
/* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
/* add semaphores, ... */
/* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */
/* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
/* start timers, add new ones, ... */
/* USER CODE END RTOS_TIMERS */
/* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
/* add queues, ... */
/* USER CODE END RTOS_QUEUES */
/* Create the thread(s) */
/* definition and creation of defaultTask */
osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);
defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
/* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
/* add threads, ... */
/* USER CODE END RTOS_THREADS */
}
这其中就是自动生成了一个任务函数的创建，相当于给一个模板，你要再创建新的任务函数就按这个模板来套。
任务函数创建完成之后，那么程序怎么跑在任务函数中呢，freertos.c文件下面还有一个函数
void StartDefaultTask(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
osDelay(1);
}
/* USER CODE END StartDefaultTask */
}
这个就是hal库默认创建的任务函数StartDefaultTask执行程序的地方，任务函数初始化完成之后，任务调度开启，程序就会跑在这个任务函数里了，由于hal库只默认生成了一个任务函数，所以程序就只会跑在这一个任务函数中。
那么如果要多创建几个任务函数，也就是多线程，可以按照hal库给的模板再多创建几个，但是如果这几个函数全部挤在一个freertos.c文件中，好像太冗杂了，可以这样做
创建一个Init_Task.c文件，用来做任务函数和驱动的初始化，再多加几个c文件，一般用得到几个任务函数就创建几个，这里暂时只用到两个
在Init_Task.c文件中进行任务函数和驱动的初始化：
osThreadId Init_TaskHandle;
osThreadId Test_TaskHandle;
osThreadId Display_TaskHandle;
void Task_Init(void);
void Driver_Init(void);
void Init_Task(void const * argument)
{
Driver_Init();
vTaskDelete(Init_TaskHandle); //完成后取消此任务
}
void Task_Init(void)
{
osThreadDef(Init_Task, Init_Task, osPriorityHigh, 0, 128);
Init_TaskHandle = osThreadCreate(osThread(Init_Task), NULL);
osThreadDef(Test_Task, Test_Task, osPriorityNormal, 0, 128);
Test_TaskHandle = osThreadCreate(osThread(Test_Task), NULL);
osThreadDef(Display_Task, Display_Task, osPriorityNormal, 0, 128);
Display_TaskHandle = osThreadCreate(osThread(Display_Task), NULL);
}
void Driver_Init(void)
{
}
要注意的一点是，头文件中必须包含内核文件cmsis_os.h，内核文件中包含了任务句柄结构体，任务初始化结构体等
/// Create a thread and add it to Active Threads and set it to state READY.
/// \param[in] thread_def thread definition referenced with \ref osThread.
/// \param[in] argument pointer that is passed to the thread function as start argument.
/// \return thread ID for reference by other functions or NULL in case of error.
/// \note MUST REMAIN UNCHANGED: \b osThreadCreate shall be consistent in every CMSIS-RTOS.
osThreadId osThreadCreate (const osThreadDef_t *thread_def, void *argument);
/// Return the thread ID of the current running thread.
/// \return thread ID for reference by other functions or NULL in case of error.
/// \note MUST REMAIN UNCHANGED: \b osThreadGetId shall be consistent in every CMSIS-RTOS.
osThreadId osThreadGetId (void);
/// Terminate execution of a thread and remove it from Active Threads.
/// \param[in] thread_id thread ID obtained by \ref osThreadCreate or \ref osThreadGetId.
/// \return status code that indicates the execution status of the function.
/// \note MUST REMAIN UNCHANGED: \b osThreadTerminate shall be consistent in every CMSIS-RTOS.
到这，任务函数创建完毕
但是，如果不在main中将任务创建函数加进去，任务调度是到不了这的，所以要在main中**Task_Init()**加进去
这样，任务调度函数启动之后，程序就会跑在创建的几个任务函数中
其他任务函数也可以和Init_Task()一样
例如：
