步骤一:连接硬件
步骤二:设置电脑IP
步骤三:运行雷达
cd RS_Helios_16P_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch
步骤四:查看话题
rostopic list
步骤五:开始录包(这一步是把所有的话题都填上还是只填一个velodyne_points,我这个门外汉也不清楚,只录velodyne_points也能通过lego-loam建图)
rosbag rscord -o out /velodyne_points
Ctrl+C结束录包后就可以在当前文件夹下看到bag。
步骤六:使用雷达实时建图需要修改lego-loam的launch文件
打开~/lego-loam_ws/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/launch/run.launch文件,将<param name="/use_sim_time" value="true" />的false改为true(用雷达实时运行lego-loam则将true改为false)。
步骤七:运行lego-loam
cd lego-loam_ws
source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch
步骤八:播放数据集
为lego-loam播放bag包时,要加上--clock:
rosbag play -o out 包名.bag --clock
如何保存lego-loam建好的图参考此系列博客(三):
速腾Helios-16P使用Lego-loam实时构建点云地图(三)——使用雷达实时运行lego-loam_✘触不可及的博客-CSDN博客当确定好雷达正常运行、lego-loam正常运行后,就可以开始使用雷达实时运行lego-loam了。https://blog.csdn.net/qq_59475883/article/details/130254414?spm=1001.2014.3001.5502
关于通过rviz直接播放bag参考我之前的博客:
播放camera或者lidar的bag包在RVIZ里显示_imu bag lidar bag_✘触不可及的博客-CSDN博客上面这个图是相机融合IMU的bag包,我们可以看到5个话题(topics),由于这是相机数据,我们在rviz中的add中选择image,然后在添加的image中的Image Topic写上话题名称,如/cam00/image_raw这个话题,这里有4个相机数据,所以我们添加4次image,每个Image Topic写上对应的话题,再播放需要的bag包就可以在rviz中看到了可视化的数据。3.查看bag包中录制的话题信息。https://blog.csdn.net/qq_59475883/article/details/127696741?spm=1001.2014.3001.5502
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