程序员经验分享-hwhale

IMU学习的一些记录（不含推导公式，仅做了解）

2023-05-16

    IMU（惯性测量元件）测量三个量：1.加速度 2.角速度3地磁（具体内容不展开）

原始数据采集 IMU芯片与单片机硬件享连，通过程序处理数据。上位机（一般运行Ubuntu和ros系统）通过串口接收数据。

内参外参的标定（很复杂）

数据滤波

1.均值滤波，实现起来最简单，就是对一定时间内采集的数据求均值。

2.中值滤波，可去毛刺

3.RC低通过数字滤波

4.FIR滤波

5.IIR滤波

姿态融合 就是各种信息融合成航姿信息，或位置信息，或速度信息。这时候就要用到融合算法

1.卡尔曼滤波计算量大，EKF，UKF，KSKF

2.互补滤波计算量小，Madgwick，Mahony（前者的简化版）

 

 

 

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

IMU学习的一些记录（不含推导公式，仅做了解） 的相关文章

  • 使用webpack（4版本）搭建vue2项目

    在学习webpack之前 xff0c 也从网上搜过一些用webpack搭建vue项目的博客 xff0c 但是在自己使用的时候会报各种的问题 xff0c 报错的根本原因其实就是版本的问题 xff0c 以下代码是经过解决了许多报错问题研究出来最

  • VUE调用摄像头PC

    页面效果 实现代码 lt template gt lt div id 61 34 app 34 gt lt router view gt lt 开启摄像头 gt lt Button type 61 34 primary 34 64 clic

  • koa2的脚手架koa-generator使用

    我们在搭建项目的时候 xff0c 会使用一些脚手架 xff0c 今天我们使用koa2的脚手架koa generator 使用非常简单 首先 xff0c 我们需要全局安装 npm install g koa generator 创建项目 ko

  • css行内元素、块元素、行内块元素的区别

    行内元素的特点 xff1a 1 和其他元素在一行显示 2 元素的宽度 高度 行高及底部边距不可编辑 3 元素的宽度就是它包含的文字或图片的宽度 xff0c 不可改变 4 行内元素只能容纳纯文本或者是其他的行内元素 xff08 a标签除外 x

  • STM32CubeMX安装

    一 STM32CubeMX下载 官网地址 xff1a STM32CubeMX STM32Cube初始化代码生成器 意法半导体STMicroelectronics 官网下载需要注册账号 网盘链接 xff08 6 8 xff09 xff1a 链

  • 关于汇编指令sar右移32位的情况,记录一下

    网上 对sar指令右移超过31位的情况 比如右移32位 右移33位 很少有详细的说明 为了防止下一次还有像我这样傻x的人不会 我就记录一下 我不会过多说基础 基础了解就行 xff0c 能懒就懒 1字节 sar 我们以一字节为例子 00412

  • vs2022 汇编环境配置,xxx.inc头文件找不到,出现报错,不影响正常代码生成的解决方案

    解决方案前提 1 你的include和lib路径已经配置好了 然后代码可以正常的生成一个exe 2 安装了的AsmDube 其实inc文件找不到 是AsmDub找不到 不是vs2022找不到 所以你就去AsmDube修改一下 所以你只需要告

  • 关于8皇后解决方法的浅析

    关于8皇后解决方法的浅析 众所周知 xff0c 解决8皇后最普遍的方法是回溯法 那具体是怎么样的呢 xff1f 大概思路 xff1a 定义一个int型数组queen xff0c 角标 1 2 7 代表皇后所在的行 xff0c 值代表皇后所在

  • Latex闲谈

    关于latex呢 xff0c 首先它是一个排版工具 xff0c 是一个将文章排版和文章内容分开的一个排版工具 有个问题是你是边写边排版呢还是用word写完之后再来说是进行这个排版呢 xff0c 对于我而言 xff0c 我更倾向于后者 xff

  • Linux下phpmyadmin忘记root的登录密码，找回方法

    第一步 xff1a 执行 etc init d mysql stop 结束当前正在运行的mysql进程 第二步 xff1a 执行 usr bin mysqld safe skip grant tables 用mysql安全模式运行并跳过权限

  • matlab郭彦甫-听课笔记-02

    可以分块 xff0c 分块之后可以进行分块执行run section 关系运算符 xff1a 61 不等于 取余函数 xff1a mod a b rem a b switch case case case otherwise 连乘函数 xf

  • 51单片机硬件介绍

    1 单片机是啥 单片机 xff0c 简称MCU xff0c 是微型计算机 xff0c 集成了一部计算机许多硬件功能 xff0c 有CPU 存储器 xff08 ROM RAM xff09 等 2 有了这样一个单片机芯片后 xff0c 怎么将程

  • matlab硬件支持包离线安装-（安装文件夹错误）

    dSupport Software Downloader MATLAB amp Simulinkhttps ww2 mathworks cn support install support software downloader html

  • 小结：卸载SolidWorks2018-＞重新安装系统-＞安装SolidWorks2020

    因为卸载SW2018卸载不干净 xff0c 所以在安装SW20版一直在出错 xff0c 错误如下 xff1a 这个错误解决后继续安装 xff0c 又发现没有出现原本序列号的那一界面 xff0c 然后还有异型孔向导安装不了 xff0c 最后还

  • FreeRTOS信号量 基于STM32

    目录 概述 一 信号量基本概念 1 二值信号量 2 计数信号量 3 互斥信号量 4 递归信号量 二 二值信号量运作机制 三 计数信号量运作机制 四 常用信号量函数接口讲解 1 创建二值信号量 xSemaphoreCreateBinary 2

  • FreeRTOS互斥量 基于STM32

    文章目录 一 互斥量基本概念 二 互斥量的优先级继承机制 三 互斥量应用场景 四 互斥量运作机制 五 互斥量函数接口讲解 1 互斥量创建函数 xSemaphoreCreateMutex 2 递归xSemaphoreCreateRecursi

  • FreeRTOS事件组 基于STM32

    概述 文章对事件组的 xff0c 应用场景 xff0c 运作机制 xff0c 以及事件的创建 xff0c 删除 xff0c 等待 xff0c 置位 xff0c 同步等操作 文章目录 概述 一 事件标志组简介 1 事件位 事件标志 2 事件组

  • FreeRTOS任务通知 基于STM32

    文章目录 一 任务通知简介 二 任务通知的运作机制 三 任务通知的函数接口讲解 1 xTaskGenericNotify 2 xTaskNotifyGive 3 vTaskNotifyGiveFromISR 4 xTaskNotify 5

  • FreeRTOS软件定时器 基于STM32

    文章目录 一 软件定时器的基本概念 二 软件定时器应用场景 三 软件定时器的精度 四 软件定时器的运作机制 五 软件定时器函数接口讲解 1 软件定时器创建函数 xTimerCreate 2 软件定时器启动函数 xTimerStart 3 软

  • FreeRTOS内存管理 基于STM32

    目录 一 内存管理的基本概念 二 内存管理的应用场景 三 heap 4 c 1 内存申请函数 pvPortMalloc 2 内存释放函数 vPortFree 四 内存管理的实验 五 内存管理的实验现象 一 内存管理的基本概念 在计算系统中

随机推荐

  • 关于ECSHOP模板架设的服务器php版本过高报错的解决方法集合

    1 admin index php admin sms url php ECSHOP模板 报错 xff1a Strict Standards mktime You should be using the time function inst

  • FreeRTOS中断管理 基于STM32

    文章目录 一 异常与中断的基本概念 二 中断的介绍 三 和中断相关的名词解释 四 中断管理的运作机制 五 中断延迟的概念 六 中断管理的应用场景 七 中断管理讲解 八 中断管理实验 九 中断管理实验现象 一 异常与中断的基本概念 异常是导致

  • 链表基础知识详解（非常详细简单易懂）

    概述 xff1a 链表作为 C 语言中一种基础的数据结构 xff0c 在平时写程序的时候用的并不多 xff0c 但在操作系统里面使用的非常多 不管是RTOS还是Linux等使用非常广泛 xff0c 所以必须要搞懂链表 xff0c 链表分为单

  • FreeRTOS临界段的保护

    什么是临界段 临界段用一句话概括就是一段在执行的时候不能被中断的代码段 在 FreeRTOS 里面 xff0c 这个临界段最常出现的就是对全局变量的操作 xff0c 全局变量就好像是一个枪把子 xff0c 谁都可以 对他开枪 xff0c 但

  • SPI通讯协议详解 基于STM32

    SPI 协议简介 SPI 协议是由摩托罗拉公司提出的通讯协议 Serial Peripheral Interface xff0c 即串行外围设备接口 xff0c 是 一种高速全双工的通信总线 它被广泛地使用在 ADC LCD 等设备与 MC

  • C语言编译过程

    C语言的编译过程 xff1a 预处理 编译 汇编 链接 gcc E hello c o hello i 1 预处理 gcc S hello i o hello s 2 编译 gcc c hello s o hello o 3 汇编 gcc

  • C语言数组详解

    目录 一 数组的概念 二 数组的分类 2 1 按元素的类型分类 2 2 按维数分类 三 数组的定义 3 1 一维数组的定义 格式 xff1a 3 2 二维数组的定义 四 定义并初始化 4 1 一维数组的初始化 4 2 二维数组的初始化 五

  • C语言动态分配内存

    文章目录 一 动态分配内存的概述 二 静态分配 动态分配 三 动态分配函数 3 1 malloc 3 2 free 3 3 calloc 3 4 realloc 四 内存泄漏 一 动态分配内存的概述 在数组一章中 xff0c 介绍过数组的长

  • 嵌入式C语言（入门必看）

    目录 STM32的数据类型 const关键字 static 关键字 volatile关键字 extern关键字 struct结构体 enum typedef define 回调函数 ifdef ifndef else if 嵌入式开发中既有

  • ESP32上手指南

    乐鑫的ESP32微控制器是一款集成有2 4 GHz Wi Fi和蓝牙4 0双模的物联网芯片方案 xff0c 采用台积电 TSMC 超低功耗的40纳米工艺代工 片上集成有天线开关 射频巴伦 功率放大器 接收低噪声放大器 滤波器 电源管理模块等

  • 基于STM32硬币识别检测

    本设计基于ARM内核的单片机STM32F4的高识别率硬币识别装置 xff0c 主要应用于各公共营业场所 xff0c 如各超市 xff0c 自动售货机 xff0c 公共交通等 它应该能完成一角 xff08 分新版旧版 xff09 xff0c

  • PHP多维数组排序

    User 61 M 39 User 39 Incomelog 61 M 39 incomelog 39 user 61 User gt select now date 61 39 2015 02 09 39 integral 61 arra

  • PH电极酸碱度检测

    最近做了一个项目是关于PH电极测酸碱度的一个仪器 简单地说 xff1a 玻璃电极是一种氢离子选择性电极 xff0c 相当于一个对玻璃膜两侧氢离子浓度差异能产生附加电势差的 盐桥 xff0c 一般的盐桥是为了消除浓差电势或者液体接触电势这种附

  • 关于调试RTC时钟出现的问题

    此次做一个项目出现了一个令我很不解的问题 xff0c 就是RTC时钟 xff0c 代码是提前写好的 xff0c 当时是用的STM32F103ZET6最小系统板 xff0c 所有功能都是没有问题的 但是最终我画好的PCB芯片用的是STM32F

  • vscode编写c/c++及自动配置c/c++环境

    目录 前言所需的工具链接一 vscode中文设置及c c 43 43 插件安装1 中文设置2 c c 43 43 插件安装 二 环境配置1 解压AutoVsCEnv WPF V1 993自动配置工具压缩包2 运行AutoVsCEnv WPF

  • 安装最新版keil5编译报错*** target ‘target 1‘ uses arm-compiler ‘default compiler version 5‘ which i，keil5.37版

    原因是 missing compiler version5 xff0c 缺少V5编译器 xff08 compiler version5 xff09 xff0c 因为打开的工程比较老 xff0c 是用v5的编译器写的 xff0c 而现在下的k

  • vector的理解以及模拟实现

    vector的理解以及模拟实现 vector介绍vector常见函数介绍vector模拟实现及迭代器失效讲解 vector介绍 vector文档 vector是表示可变大小数组的序列容器 就像数组一样 xff0c vector也采用的连续存

  • 《数据库的嵌套查询和统计查询》

    选择Study数据库 xff0c 用SQL语句进行以下查询操作 1 xff0e 嵌套查询 求选修了数据结构的学生学号和成绩 span class token keyword SELECT span Sno span class token

  • 由NP完全问题引出动态规划——状态压缩DP

    所有部分都应当在非强制的情况下组合回一起 要记住 xff0c 你重组的那部分原来就是你拆解的 因此 xff0c 如果你不能让它们组合回来的话 xff0c 那一定是有原因的 要想尽一切办法 xff0c 除了用锤头 IBM手册 1925 Par

  • IMU学习的一些记录（不含推导公式，仅做了解）

    IMU xff08 惯性测量元件 xff09 测量三个量 xff1a 1 加速度 2 角速度3地磁 xff08 具体内容不展开 xff09 原始数据采集 IMU芯片与单片机硬件享连 xff0c 通过程序处理数据 上位机 xff08 一般运行

热门标签