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机械臂（4）–正向求解

2023-05-16

最近准备研究下机械臂的运动分析，本文记录相关过程。

关于运动求解，鄙人才疏学浅，很多内容没有深入理解，只是简单知道这个是什么，代表什么意思，怎么用，关于原理了解不多

1、前一篇博文中的机械臂D-H参数表

i

theta

d

a

alpha

1

theta1

0

3

-pi/2

2

theta2

0

6.4

0

3

theta3

0

5.5

0

4

theta4

2.5

5.5

0

2、正向求解，位姿矩阵公式如下，根据公式写出末端位姿矩阵

 

现在解释矩阵内容代表含义，式中nx ny nz表示机械臂末端坐标系的x轴在基坐标系中的方向失量；式中ox oy oz表示机械臂末端坐标系的轴在基坐标系中的方向失量；式中ax ay az表示机械臂末端坐标系的Z轴在基坐标系中的方向失量；式中px py pz表示机械臂末端在基坐标系中的坐标；

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正向求解

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