我们要使用摄像头，先要能看到摄像头图像：（见附录）
然后我们这里是参考《ros_by_example》( volume1 hydro )书中的方法。ROS组织发布的基础包
开始之前，安装Prerequisites:（是一些ROS组织发布的基础包）
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这里有点洒拦河网的感觉，其实可以只安装这几个：
$ sudo apt-get install ros-hydro-openni-camera \
ros-hydro-openni-launch \
ros-hydro-uvc-camera \
python-setuptools \
python-rosinstall \
ros-hydro-opencv2 \
ros-hydro-vision-opencv \
git subversion mercurial
1. Installing Webcam Drivers（OPTIONAL）
To use a typical USB webcam, there are a number of possible driver packages available.
The one we will use here is from Eric Perko's repository. Type the following commands
to move into your personal ROS directory, retrieve the source code, then make the
package:
$ sudo apt-get install git-core
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ericperko/uvc_cam.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
如果你是Hydro，要用Git 工具下载 rbx1 代码再生成ROS Packages就像former教程写的一样.
--depth=1 https://github.com/pirobot/rbx1.git
$ roscd rbx1
$ cd ..
$ ls -F
which should result in the following listing:
rbx1/ rbx1_bringup/ rbx1_dynamixels/ rbx1_nav/ rbx1_vision/
$ roscd rbx1_speech ===========
$ ls /dev/video*
$ roslaunch rbx1_vision uvc_cam.launch device:=/dev/video0 但是我在这里遇到一个问题：
ERROR: cannot launch node of type [uvc_cam/uvc_cam_node]: can't locate node [uvc_cam_node] in package [uvc_cam]
我查了一下，http://wiki.ros.org/uvc_cam 说，已经不支持了。所以 ROS_by_Example 在这里有过期了。。。。也就是说，rbx_vision 用了过期的api.
但 uvc_camera 这个Package是比较新的，所以我们使用 uvc_camera:
任务： 用ROS提供的驱动包，从摄像头获取图像，然后把图像数据发布在 sensor_msgs/Image 主题上。
从调研的情况看， uvc_cam is out of date. theusb_cam;uvc_camera;libuvc_camera 看起来都还可以用。
经过尝试，最后我们推荐使用 uvc_camera : （实际上，开篇的 sudo apt-get install ros-hydro-uvc-camera 就已经替代下面5行命令）
（读者可跳过下面5行命令）
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ktossell/camera_umd
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
一个窗口： $ roscore,
另一个窗口：
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node device:=/dev/video0
or: $ rosrun uvc_camera uvc_camera_node width:=640 height:=480 frame:=camera device:=/dev/video0
$ rostopic echo /image_raw
出来的数据应该就是图像数据了。 :) , 我们可以再开一个Terminal来查看图像:
$ rosrun image_view image_view image:=/image_raw
如果没有图像，是下面这样：（可能因为用了虚拟机，ros node对虚拟机兼容还不太好。）
至此，我们要让rbx1_vision动起来，还要做个主题映射把/image_raw -> /camera/rgb/image_color
还要修改 rbx1_vision/launch/uvc_cam.launch 文件中调用的 driver node : pkg=uvc_cam; node name=uvc_cam_node.
为：
name="uvc_camera_node" pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node"
结束前面正在运行的nodes, 新建一个 .launch 文件:
$ sudo gedit ~/catkin_ws/src/rbx1/rbx1_vision/launch/usb_cam.launch
内容：
<launch>
<arg name="device" default="/dev/video0" />
<node name="uvc_camera_node" pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" output="screen">
<remap from="image_raw" to="camera/rgb/image_color" />
<param name="device" value="$(arg device)" />
<param name="width" value="640" />
<param name="height" value="480" />
<param name="frame_rate" value="30" />
<param name="exposure" value="0" />
<param name="gain" value="100" />
</node>
</launch> 这里我们在 launch 文件里指定了运行 uvc_camera 包下的 uvc_camera_node 节点作为 WebCam 的驱动节点，并且把 image_raw 这个主题映射到 camera/rgb/image_color这个topic 下，这是习惯，更直观一点。试试运行这个launch 文件，并用 image_view 这个工具查看 camera/rgb/image_color 上的图像数据：
试试运行这个launch 文件，并用 image_view 这个工具查看 camera/rgb/image_color 上的图像数据：
$ roslaunch rbx1_vision usb_cam.launch device:=/dev/video0
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
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--------- 调试手记 ---------
我们要用ROS提供的驱动包，从摄像头获取图像，然后把图像数据发布在 sensor_msgs/Image 主题上。
从调研的情况看， uvc_cam is out of date. theusb_cam; uvc_camera; libuvc_camera 看起来都还可以用。不过 usb_cam 被维护的力度看起来最大，我们就来玩玩它先。
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make 一个窗口： $ roscore, 另一个窗口：
$ rosrun usb_cam usb_cam_node
但是我没看到 sensor_msgs/Image 这个主题, 不过这里的 /image_raw 应该就是图像数据。但我得到的全是零。
再试试 uvc_camera 这个Package，但是它的git 页面上说，libuvc_camera 更新，所以我们使用libuvc_camera, 在catkin_make这一步时出错。
最后还是使用 uvc_camera :
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ktossell/camera_umd
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make 一个窗口： $ roscore, 另一个窗口：
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node
$ rostopic echo /image_raw
出来的数据应该就是图像数据了。 :)
参考：ROS 教程之 vision : 用各种摄像头获取图像
由于UVC图像采集卡出来的视频格式是MJPEG，这里，ROS支持的摄像头开发包有很多，这里有一个列表进行了罗列,还有这里有一篇文章进行了各个驱动的简单对比。在查看usb_cam 的wiki说明的时候，发现pixel_format 一栏默认的是mjpeg,大喜！
启用这个package：usb_cam.
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
一个窗口： $ roscore, 另一个窗口：
$ rosrun usb_cam usb_cam_node
$ rosrun image_view image_view image:=/image_raw 得到的是黑色窗口。
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参考：https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam/issues/35
$ sudo gedit ~/catkin_ws/src/rbx1/rbx1_vision/launch/usb_cam.launch <span style="color:#999999;"> <launch>
<arg name="device" default="/dev/video0" />
<node name="usb_cam_node" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen">
<remap from="usb_cam_node/image_raw" to="camera/rgb/image_color" />
<param name="video_device" value="$(arg device)" />
<param name="image_width" value="640" />
<param name="image_height" value="480" />
<param name="pixel_format" value="yuyv" />
<param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
<param name="io_method" value="mmap"/>
<param name="framerate" value="30" />
<param name="brightness" value="128" />
<param name="contrast" value="128" />
<param name="saturation " value="70" />
</node>
</launch> </span>
$ roslaunch rbx1_vision usb_cam.launch device:=/dev/video0
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
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或者通过 ubuntu 图形界面 软件app中心 搜索 cheese 进行 Install。
测试运行cheese:
$ cheese
应该能看到图像了~~
如果没有，可以这样排查问题，第一步看摄像头采集卡有没有问题：在软件中心，查找 guvcview ,安装这个软件,然后在video&Files中device一栏选择为你的外部摄像头，看有没有图像。如果没有图像，说明你的视频采集卡有问题或者CCD摄像头有问题。