采用的思岚A1型号的雷达
ubuntu系统上采集雷达数据并rviz显示
主要是根据官网给的教程步骤一步一步走下来的 思岚激光雷达
首先下载对应的官方功能包GitHub - Slamtec/rplidar_ros
功能包创建结束后注意环境变量写入.bashrc中，防止以后需要重复写入
然后连接雷达并查看接口ls -l/dev|grep ttyUSB
查看接口信息 注意修改rplidar.launch中的serial_port中的value值，/dev/ttyUSB0要与串口显示出的串口号相同（如果查看接口时ttyUSB1那就改成ttyUSB1，我恰好是ttyUSB0,所以就没改）
网上都说要给串口权限 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 ，但是我没给也都能正常使用
最后就是根据雷达型号的不同运行不同的launch文件
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch # RPLIDAR A1/A2
或者直接查看数据格式显示节点
先 roslaunch rplidar_ros rplidar.launch # RPLIDAR A1/A2
之后 rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient
网上有修改第二种显示出的数据格式的方法，主要是修改了client.cpp文件中回调函数中ROS_INFO中的数据，通过传入结构指针指向不同的数据地址来显示不同的数据，我猜测是不是ROS系统把雷达通过串口传入的数据进行了解包处理之后存入了结构体数据中，然后可以直接通过结构体指针来选择想要的数据，如果是这样的话，后面搭建成完整的小车以后会不会就不需要再对雷达数据进行多余的格式的处理了，直接调用存入的结构体指针就行了？
之前没接触过C++，正在一点一点的啃C++Prime 看到类的继承就开始去磕源码
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