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VINS_FUSION的global融合思想

2023-05-16

VINS_FUSION的global融合思想

文章目录

  • VINS_FUSION的global融合思想
      • 使用全局融合的原因
      • GPS的缺点
      • 融合的目的
      • 算法架构
      • 观测和状态约束关系
      • GPS 融合思路
      • GPS残差计算
      • 代码段
      • 參考文献

使用全局融合的原因

  • 局部观测存在累计漂移,室外大场景难以运行
  • 局部观测数据缺乏全局约束,导致在不同的位置进行建图和定位都会得到不同坐标系下的结果,难以进行全局结果的观测

GPS的缺点

  • 数据不平滑,噪声过大
  • 输出频率低(1hz)

融合的目的

  • 局部精确
  • 全局零漂

算法架构

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