-
安装Rtabmap：
Installation · introlab/rtabmap Wiki (github.com)
文件为RTABMap-0.20.16-win64-cuda11-1.exe
-
安装intel realsense t265 SDK
可以直接跳过引用中的走弯路过程，看下面到官网下载。
Windows 10/8.1 - RealSense SDK 2.0 Build Guide (intelrealsense.com)
2.1根据官网教程，安装Cmake3.8+
Download | CMake
下载了但是还没用。
Windows x64 Installer:版本为3.5.2
2.2 Check that SDK version 10.0.10586 or later is present, install if needed:
用VS2019 Installer安装的10.0.20348.0更新版本。
2.3安装Windows PowerShell （PowerShell-7.3.2-win-x64.msi）
在 Windows 上安装 PowerShell - PowerShell | Microsoft Learn
2.4 直接搜索realsense sdk github然后根据官网教程做
IntelRealSense/librealsense: Intel® RealSense™ SDK (github.com)
其中涉及到敲指令的内容都在PowerShell中执行。
执行vcpkg指令时要在vcpkg目录下（因为还没有特地去了解怎么添加环境变量，估摸着和ubuntu一样）。
以上步骤作废，直接到Release Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.53.1) · IntelRealSense/librealsense (github.com)下载SDK2.0.（Intel.RealSense.Viewer）
-
再打开RTABMAP，提示缺少dll文件
缺少的文件为：MSVCR110.dll*2、MSVCP110.dll.
msvcp110.dll文件下载，金山毒霸dll修复工具帮您解决文件丢失导致“msvcp110.dll找不到”的系统问题 (ijinshan.com)
到上面这个网站手动下载了以后，还是报错。后来发现链接是32位。我的系统是win10 64位 x64。
尝试重装RTABMAP，换非cuda链接
RTABMap-0.20.16-win64.exe。
仍然报相同错误。
【完美解决】应用程序无法正常启动(0xc000007b)。请单击“确定”关闭应用程序。 - 知乎 (zhihu.com)——未解决。
msvcp110.dll 免费下载 | DLL‑files.com (dll-files.com)
msvcr110.dll下载-msvcr110.dll 64位免费下载-华军软件园 (onlinedown.net)
分别在上述2个链接中下载了dll文件，已解决。
-
正常启动RTABMAP
且能选到t265相机。第一次使用要标定。标定过程如图。
注：square size指的是标定板上的黑块边长。
标定结束再打开软件新建文件，提示如图。
点击yes会报错，结果如下。
点ignore。
还没搞明白怎么用以往的标定数据（.yaml）文件标定相机。
重启软件仍要标定。第二次标定结果如图。
但第二次及以后的标定Export calibration时都会卡死。
ChatGPT给出解决方案如下。给出的参考链接已失效。
考虑重装Rtabmap回cuda版本。
重装后问题仍然没有解决卡死问题。
在台式机上运行试一试。
在台式机上重复安装的过程。
标定结束，效果如下。
虽然重点不是矫正效果，但暂时看不出来有什么差异，边缘仍然是拉扯状态。
查看三维重建的原理。
聊聊三维重建-双目立体视觉原理 - 知乎 (zhihu.com)
台式机上安装的是0.20.16-win64版本，在导入.yaml文件时，也存在卡死的问题。
考虑安装早先的其他版本。
在尝试了其他版本后，发现新建文件时标定不了，且输入已有.yaml配置文件时，发现输入接口只有一个而标定完成保存下来的配置文件有left、pose、right三个，可能是相机问题。
5. 标定和扫描
进入Rtabmap以后，点Calibrate进行标定，标定结束后Export calibration输出标定文件（三个）。
点击Window-Preferences-Source，如图。
在“…”选择刚才标定的结果left文件，在Stereo中选择RealSense2，勾选前2个选项（第二个必选），点击Apply、OK，即可完成标定。
6. 卡死的问题
有可能是Input rate的问题，设置为定值5.
7.结果
本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)
